ajuste lo de las velocidades. Pero hay que justificarlo y a ver si veo otra forma mejor y justificable de hacerlo.

add cambios en costes, va bien auqnue falta ajustar un poco las velocidades y las colisiones con obstaculos. Mas empezar a cambiar el modelo de fuerzas para el caso central de Side-by-side

cambios simulador 3 personas, excepto el que ambas personas que acompañan al robot tengan en cuenta a la otra para no chocar.

ojo: esta en caso robot2017, pero el codigo va bien ya, sin ningun caso de goal final en obstaculo o persona.

ROS despues semana santa, solucionando error juntar tibi + dabo robot en simulacion para person companion

(ROS iri_akp_tools_companion va con C++ people_prediction companion ely): ya hay 3 modos: pasar obstaculo detras persona, pasar obstaculo delante persona a 90 o a mas de 90 grados.

ROS iri_akp_tools_companion va con C++ people_prediction_companion: a 90 grados va perfect! a 60 o otros hay que ver como corregir el que vaya siempre en la direccion de movimiento de la persona y puede que ajustar algo mas el margen de posicion

ROS tools = implementada forma más suabe de hacer los giros al rededor de persona al pasar por obstaculo. (falta arreglar angulos para esos casos)

va bien giro con n+1 goals haciendo la curva XD. Ya cambiaremos la prediccion de la persona. Mirar, porque se satura el akp despues del giro_tiempos

intentar lo de pasillo estrecho, aunque gonzalo ya no podia pasar por ahi, asi que puede k sea imposible