vuelta atras hacia el ICRA, despues de sacar videos robot2017

include/fake_laser_gen_alg_node.h

@@ -41,7 +41,7 @@
  */
 class FakeLaserGenAlgNode : public algorithm_base::IriBaseAlgorithm<FakeLaserGenAlgorithm>
 {
-  enum laser_mode{Zero=0, one_obstacle, two_obstacles, n_obstacles, n_obstacles_2, scene, scene_2,corrido_obstacles_companion_2_paths,corrido_obstacles_companion_3_paths,corridor_obstacles_which_narrows_companion_1_paths, n_obstacles3, n_obstacles4, scene_3, scene_4, n_obstacles5,  n_obstacles6, n_obstacles7, n_obstacles8};
+  enum laser_mode{Zero=0, one_obstacle, two_obstacles, n_obstacles, n_obstacles_2, scene, scene_2,corrido_obstacles_companion_2_paths,corrido_obstacles_companion_3_paths,corridor_obstacles_which_narrows_companion_1_paths, n_obstacles3, n_obstacles4, scene_3, scene_4, n_obstacles5,  n_obstacles6, n_obstacles7, n_obstacles8,n_obstacles7_robot2017_videos};
   
   private:
     // [publisher attributes]

src/fake_laser_gen_alg_node.cpp

@@ -90,6 +90,7 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level)
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles5;  //caso estrechez en medio del camino. Muy estrecho!
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles3;  //caso estrechez en medio del camino! obstaculos a 2.2305 m entre ellos va con empty_map_whit_obstacles1
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7; //  [ultimo que estaba usando BUENO, datos paper robot2017] caso estrechez en medio del camino!  caso obstaculos a  1.94 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
+  laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7_robot2017_videos;
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles8; // [ultimo que estaba usando BUENO] caso estrechez en medio del camino!  caso obstaculos a 1.4965 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles6;  //caso estrechez en medio del camino!
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::scene_3;  // caso pasillo, esquina. (Ancho)
@@ -359,6 +360,46 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level)
     }
     break;
 
+
+ case FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7_robot2017_videos : // caso obstaculos a  1.94 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
+    {
+      ROS_INFO("n obstacles 3");
+      /* LaserScan_msg_.ranges[100]= 4.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 4.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[340]= 4.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[340+40]= 4.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[580]= 4.0;
+        LaserScan_msg_.ranges[580+40]= 4.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[820]= 4.0;
+        LaserScan_msg_.ranges[820+40]= 4.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[1060]= 4.0;
+      LaserScan_msg_.ranges[1060+40]= 4.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[1300]= 4.0;
+        LaserScan_msg_.ranges[1300+40]= 4.0;*/
+
+       //LaserScan_msg_.ranges[100]= 7.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 7.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[340]= 7.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[340+40]= 7.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[660]= 13.25;
+       // LaserScan_msg_.ranges[680-20]= 13.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[680-15]= 13.25;
+        LaserScan_msg_.ranges[680-15]= 13.25;
+      LaserScan_msg_.ranges[680-10]= 13.15;
+       LaserScan_msg_.ranges[680-5]= 13.15;
+        LaserScan_msg_.ranges[680]= 13.0;
+
+       LaserScan_msg_.ranges[730+10]= 13.0;
+        LaserScan_msg_.ranges[730+15]= 13.15;
+        LaserScan_msg_.ranges[730+20]= 13.15;
+       LaserScan_msg_.ranges[730+25]= 13.15;
+      //LaserScan_msg_.ranges[730+15]= 13.15;
+       //LaserScan_msg_.ranges[730+20]= 13.15;
+        //LaserScan_msg_.ranges[1300+18]= 7.0;
+    }
+    break;
+
+
   case FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles8 : // caso obstaculos a 1.4965 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
     {
       ROS_INFO("n obstacles 3");