simulador casi acabado, con fuerza atractiva hacia la otra persona que acompaña

launch/fake_localization2.launch

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       <!-- parameters to change the robot initial position, if want the robot in -1 and -8=> delta_x=1.0 ; delta_y=8.0 -->
       <param name="delta_x"   value="8.0" /> <!-- Normal position (estrechez mitad camino) = delta_x=1.0 ;  delta_y=1.0 ; delta_yaw=0.0 -->
       <param name="delta_y"   value="0.0" /> <!-- GIRO ESQUINA position (estrechez mitad camino)= delta_x=0.0 ;  delta_y=-15.0 ; delta_yaw=1.57 -->
-      <param name="delta_yaw" value="1.57" /> <!-- GIRO ESQUINA robot como persona => delta_x=0.0 ;  delta_y=-15.0 ; delta_yaw=1.57 -->
+      <param name="delta_yaw" value="0.0" /> <!-- GIRO ESQUINA robot como persona => delta_x=0.0 ;  delta_y=-15.0 ; delta_yaw=1.57 -->
 <!-- Normal position (estrechez mitad camino) = delta_x=1.0 ;  delta_y=0.5 ; delta_yaw=0.0 -->
       <remap from="/odom" to="/$(optenv ROBOT dabo)/segway/odom"/>
       <remap from="base_pose_ground_truth" to="/$(optenv ROBOT dabo)/segway/odom"/>

launch/fake_localization3.launch

@@ -13,7 +13,7 @@
       <!-- parameters to change the robot initial position, if want the robot in -1 and -8=> delta_x=1.0 ; delta_y=8.0 -->
       <param name="delta_x"   value="8.0" /> <!-- Normal position (estrechez mitad camino) = delta_x=1.0 ;  delta_y=1.0 ; delta_yaw=0.0 -->
       <param name="delta_y"   value="2.5" /> <!-- GIRO ESQUINA position (estrechez mitad camino)= delta_x=0.0 ;  delta_y=-15.0 ; delta_yaw=1.57 -->
-      <param name="delta_yaw" value="1.57" /> <!-- GIRO ESQUINA robot como persona => delta_x=0.0 ;  delta_y=-15.0 ; delta_yaw=1.57 -->
+      <param name="delta_yaw" value="0.0" /> <!-- GIRO ESQUINA robot como persona => delta_x=0.0 ;  delta_y=-15.0 ; delta_yaw=1.57 -->
 <!-- Normal position (estrechez mitad camino) = delta_x=1.0 ;  delta_y=0.5 ; delta_yaw=0.0 -->
       <remap from="/odom" to="/$(optenv ROBOT dabo2)/segway/odom"/>
       <remap from="base_pose_ground_truth" to="/$(optenv ROBOT dabo2)/segway/odom"/>