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src/fake_laser_gen_alg_node.cpp

@@ -89,8 +89,8 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level)
   LaserScan_msg_.ranges.resize(1436,59.9);
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles5;  //caso estrechez en medio del camino. Muy estrecho!
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles3;  //caso estrechez en medio del camino! obstaculos a 2.2305 m entre ellos va con empty_map_whit_obstacles1
-  //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7; //caso estrechez en medio del camino!  caso obstaculos a  1.94 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
-  laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles8; //caso estrechez en medio del camino!  caso obstaculos a 1.4965 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
+  //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7; //  [ultimo que estaba usando BUENO, datos paper robot2017] caso estrechez en medio del camino!  caso obstaculos a  1.94 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
+  //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles8; // [ultimo que estaba usando BUENO] caso estrechez en medio del camino!  caso obstaculos a 1.4965 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles6;  //caso estrechez en medio del camino!
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::scene_3;  // caso pasillo, esquina. (Ancho)
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::scene_2;  // Estrecho! caso pasillo, esquina.
@@ -338,24 +338,24 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level)
        LaserScan_msg_.ranges[1300]= 4.0;
         LaserScan_msg_.ranges[1300+40]= 4.0;*/
 
-       LaserScan_msg_.ranges[100]= 7.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 7.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[340]= 7.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[100]= 7.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 7.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[340]= 7.0;
        //LaserScan_msg_.ranges[340+40]= 7.0;
       // LaserScan_msg_.ranges[660]= 13.25;
-        LaserScan_msg_.ranges[680-20]= 13.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[680-15]= 13.25;
+       // LaserScan_msg_.ranges[680-20]= 13.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[680-15]= 13.25;
         LaserScan_msg_.ranges[680-10]= 13.25;
       LaserScan_msg_.ranges[680-5]= 13.15;
        LaserScan_msg_.ranges[680]= 13.15;
         LaserScan_msg_.ranges[680+5]= 13.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[730-5]= 13.0;
-        LaserScan_msg_.ranges[730]= 13.15;
+       LaserScan_msg_.ranges[730]= 13.0;
         LaserScan_msg_.ranges[730+5]= 13.15;
-       LaserScan_msg_.ranges[730+10]= 13.15;
-      LaserScan_msg_.ranges[730+15]= 13.15;
-       LaserScan_msg_.ranges[730+20]= 13.15;
-        LaserScan_msg_.ranges[1300+18]= 7.0;
+        LaserScan_msg_.ranges[730+10]= 13.15;
+       LaserScan_msg_.ranges[730+15]= 13.15;
+      //LaserScan_msg_.ranges[730+15]= 13.15;
+       //LaserScan_msg_.ranges[730+20]= 13.15;
+        //LaserScan_msg_.ranges[1300+18]= 7.0;
     }
     break;