diff --git a/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp b/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp index d1b27d44ae426850c1c0333f6205ac6f53fae3be..b02cd6369899135db32f91eec6b4277066412e67 100644 --- a/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp +++ b/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp @@ -89,8 +89,8 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level) LaserScan_msg_.ranges.resize(1436,59.9); //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles5; //caso estrechez en medio del camino. Muy estrecho! //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles3; //caso estrechez en medio del camino! obstaculos a 2.2305 m entre ellos va con empty_map_whit_obstacles1 - //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7; //caso estrechez en medio del camino! caso obstaculos a 1.94 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2 - laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles8; //caso estrechez en medio del camino! caso obstaculos a 1.4965 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2 + //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7; // [ultimo que estaba usando BUENO, datos paper robot2017] caso estrechez en medio del camino! caso obstaculos a 1.94 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2 + //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles8; // [ultimo que estaba usando BUENO] caso estrechez en medio del camino! caso obstaculos a 1.4965 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2 //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles6; //caso estrechez en medio del camino! //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::scene_3; // caso pasillo, esquina. (Ancho) //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::scene_2; // Estrecho! caso pasillo, esquina. @@ -338,24 +338,24 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level) LaserScan_msg_.ranges[1300]= 4.0; LaserScan_msg_.ranges[1300+40]= 4.0;*/ - LaserScan_msg_.ranges[100]= 7.0; - LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 7.0; - LaserScan_msg_.ranges[340]= 7.0; + //LaserScan_msg_.ranges[100]= 7.0; + //LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 7.0; + // LaserScan_msg_.ranges[340]= 7.0; //LaserScan_msg_.ranges[340+40]= 7.0; // LaserScan_msg_.ranges[660]= 13.25; - LaserScan_msg_.ranges[680-20]= 13.0; - LaserScan_msg_.ranges[680-15]= 13.25; + // LaserScan_msg_.ranges[680-20]= 13.0; + //LaserScan_msg_.ranges[680-15]= 13.25; LaserScan_msg_.ranges[680-10]= 13.25; LaserScan_msg_.ranges[680-5]= 13.15; LaserScan_msg_.ranges[680]= 13.15; LaserScan_msg_.ranges[680+5]= 13.0; - LaserScan_msg_.ranges[730-5]= 13.0; - LaserScan_msg_.ranges[730]= 13.15; + LaserScan_msg_.ranges[730]= 13.0; LaserScan_msg_.ranges[730+5]= 13.15; - LaserScan_msg_.ranges[730+10]= 13.15; - LaserScan_msg_.ranges[730+15]= 13.15; - LaserScan_msg_.ranges[730+20]= 13.15; - LaserScan_msg_.ranges[1300+18]= 7.0; + LaserScan_msg_.ranges[730+10]= 13.15; + LaserScan_msg_.ranges[730+15]= 13.15; + //LaserScan_msg_.ranges[730+15]= 13.15; + //LaserScan_msg_.ranges[730+20]= 13.15; + //LaserScan_msg_.ranges[1300+18]= 7.0; } break;