WIP: Resolve "Complete state vector new data structure?"

Closes #287 (closed)

Continues in !358 (closed)

include/core/state_block/local_parametrization_base.h

@@ -12,8 +12,6 @@
 
 namespace wolf {
 
-//WOLF_PTR_TYPEDEFS(LocalParametrizationBase);
-
 class LocalParametrizationBase{
     protected:
         unsigned int global_size_;
@@ -22,13 +20,17 @@ class LocalParametrizationBase{
         LocalParametrizationBase(unsigned int _global_size, unsigned int _local_size);
         virtual ~LocalParametrizationBase();
 
+        bool         plus(const Eigen::VectorXd& _x,
+                          const Eigen::VectorXd& _delta,
+                          Eigen::VectorXd&       _x_plus_delta) const;
         virtual bool plus(Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _x,
                           Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _delta,
-                          Eigen::Map<Eigen::VectorXd>& _x_plus_delta) const = 0;
-        virtual bool computeJacobian(Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _x, Eigen::Map<Eigen::MatrixRowXd>& _jacobian) const = 0;
+                          Eigen::Map<Eigen::VectorXd>&       _x_plus_delta) const = 0;
+        virtual bool computeJacobian(Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _x,
+                                     Eigen::Map<Eigen::MatrixRowXd>& _jacobian) const = 0;
         virtual bool minus(Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _x1,
                            Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _x2,
-                           Eigen::Map<Eigen::VectorXd>& _x2_minus_x1) = 0;
+                           Eigen::Map<Eigen::VectorXd>&       _x2_minus_x1) = 0;
 
         unsigned int getLocalSize() const;
         unsigned int getGlobalSize() const;