WIP: Vision utils
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55@@ -22,9 +22,9 @@ class FactorAutodiffTrifocal : public FactorAutodiff<FactorAutodiffTrifocal, 3,
@@ -35,34 +35,34 @@ class FactorAutodiffTrifocal : public FactorAutodiff<FactorAutodiffTrifocal, 3,
@@ -73,12 +73,12 @@ class FactorAutodiffTrifocal : public FactorAutodiff<FactorAutodiffTrifocal, 3,
@@ -111,8 +111,21 @@ class FactorAutodiffTrifocal : public FactorAutodiff<FactorAutodiffTrifocal, 3,
@@ -126,48 +139,48 @@ namespace wolf
@@ -215,24 +228,24 @@ inline FeatureBasePtr FactorAutodiffTrifocal::getFeaturePrev()
@@ -322,9 +335,9 @@ inline Matrix<T, 3, 1> FactorAutodiffTrifocal::residual(const vision_utils::Trif
@@ -355,9 +368,9 @@ inline Matrix<T, 3, 1> FactorAutodiffTrifocal::error_jacobians(const vision_util
@@ -392,6 +405,26 @@ inline Matrix<T, 3, 1> FactorAutodiffTrifocal::error_jacobians(const vision_util