Add tolerance to isValid

include/core/state_block/local_parametrization_angle.h

@@ -27,7 +27,7 @@ class LocalParametrizationAngle : public LocalParametrizationBase
         bool minus(Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _x1,
                            Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _x2,
                            Eigen::Map<Eigen::VectorXd>& _x2_minus_x1) override;
-        bool isValid(const Eigen::VectorXd& state) override;
+        bool isValid(const Eigen::VectorXd& state, double tolerance) override;
 };
 
 inline LocalParametrizationAngle::LocalParametrizationAngle() :
@@ -64,7 +64,7 @@ inline bool LocalParametrizationAngle::minus(Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>&
     return true;
 }
 
-inline bool LocalParametrizationAngle::isValid(const Eigen::VectorXd& _state)
+inline bool LocalParametrizationAngle::isValid(const Eigen::VectorXd& _state, double tolerance)
 {
     //Any real is a valid angle because we use the pi2pi function. Also
     //the types don't match. In this case the argument is

include/core/state_block/local_parametrization_base.h

@@ -31,7 +31,7 @@ class LocalParametrizationBase{
         virtual bool minus(Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _x1,
                            Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _x2,
                            Eigen::Map<Eigen::VectorXd>&       _x2_minus_x1) = 0;
-        virtual bool isValid(const Eigen::VectorXd& state) = 0;
+        virtual bool isValid(const Eigen::VectorXd& state, double tolerance) = 0;
         unsigned int getLocalSize() const;
         unsigned int getGlobalSize() const;
 };

include/core/state_block/local_parametrization_homogeneous.h

@@ -47,7 +47,7 @@ class LocalParametrizationHomogeneous : public LocalParametrizationBase
         bool minus(Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _h1,
                            Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _h2,
                            Eigen::Map<Eigen::VectorXd>& _h2_minus_h1) override;
-        bool isValid(const Eigen::VectorXd& state) override;
+        bool isValid(const Eigen::VectorXd& state, double tolerance) override;
 };
 
 } // namespace wolf

include/core/state_block/local_parametrization_quaternion.h

@@ -75,9 +75,9 @@ public:
                      Eigen::Map<Eigen::VectorXd>& _q2_minus_q1) override;
   // inline bool isValid(const Eigen::VectorXd& state) override;
   // template<QuaternionDeltaReference DeltaReference>
-  bool isValid(const Eigen::VectorXd& _state) override
+  bool isValid(const Eigen::VectorXd& _state, double tolerance) override
   {
-      return _state.size() == global_size_ && fabs(1.0 - _state.norm()) < Constants::EPS;
+      return _state.size() == global_size_ && fabs(1.0 - _state.norm()) < tolerance;
   }
 };
 

include/core/state_block/state_block.h

@@ -159,7 +159,7 @@ public:
 
         void plus(const Eigen::VectorXd& _dv);
 
-        bool isValid();
+        bool isValid(double tolerance = Constants::EPS);
 
         static StateBlockPtr create (const Eigen::VectorXd& _state, bool _fixed = false);
 
@@ -321,9 +321,9 @@ inline StateBlockPtr StateBlock::create (const Eigen::VectorXd& _state, bool _fi
 {
     return std::make_shared<StateBlock>(_state, _fixed);
 }
-inline bool StateBlock::isValid()
+inline bool StateBlock::isValid(double tolerance)
 {
-    return local_param_ptr_ ? local_param_ptr_->isValid(state_) : true;
+    return local_param_ptr_ ? local_param_ptr_->isValid(state_, tolerance) : true;
 }
 }// namespace wolf
 

src/state_block/local_parametrization_homogeneous.cpp

@@ -60,7 +60,7 @@ bool LocalParametrizationHomogeneous::minus(Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _
     return true;
 }
 
-bool LocalParametrizationHomogeneous::isValid(const Eigen::VectorXd& _state)
+bool LocalParametrizationHomogeneous::isValid(const Eigen::VectorXd& _state, double tolerance)
 {
     return _state.size() == global_size_;
 }