Simplify computation of quaternion block

src/processor/processor_odom_3d.cpp

@@ -55,9 +55,8 @@ void ProcessorOdom3d::computeCurrentDelta(const Eigen::VectorXd& _data,
     if (_data.size() == (long int)6)
     {
         // rotation in vector form
-        _delta.head<3>()    = _data.head<3>();
-        Eigen::Map<Eigen::Quaterniond> q(_delta.data() + 3);
-        q                   = v2q(_data.tail<3>());
+        _delta.head<3>() = _data.head<3>();
+        _delta.tail<4>() = v2q(_data.tail<3>()).coeffs();
     }
     else
     {