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Commit e8240800 authored by Sergi Hernandez's avatar Sergi Hernandez
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Changed the parent link of the IR sensors of the feet.

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darwin_description/urdf/left_sensor_foot.xacro
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......
darwin_description/urdf/right_sensor_foot.xacro
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View file @ e8240800
......@@ -49,35 +49,35 @@
</actuator>
</transmission>
<xacro:cny70_ir name="right_down_right_rear" namespace="darwin" parent="${parent}" update_rate="${update_rate}" fov="0.05" min_range="0.001" max_range="${range}">
<xacro:cny70_ir name="right_down_right_rear" namespace="darwin" parent="right_leg_ankle_roll" update_rate="${update_rate}" fov="0.05" min_range="0.001" max_range="${range}">
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<xacro:cny70_ir name="right_down_right_front" namespace="darwin" parent="${parent}" update_rate="${update_rate}" fov="0.05" min_range="0.001" max_range="${range}">
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<xacro:cny70_ir name="right_down_left_rear" namespace="darwin" parent="${parent}" update_rate="${update_rate}" fov="0.05" min_range="0.001" max_range="${range}">
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<xacro:cny70_ir name="right_down_left_middle" namespace="darwin" parent="${parent}" update_rate="${update_rate}" fov="0.05" min_range="0.001" max_range="${range}">
<xacro:cny70_ir name="right_down_left_middle" namespace="darwin" parent="right_leg_ankle_roll" update_rate="${update_rate}" fov="0.05" min_range="0.001" max_range="${range}">
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<xacro:cny70_ir name="right_down_left_front" namespace="darwin" parent="${parent}" update_rate="${update_rate}" fov="0.05" min_range="0.001" max_range="${range}">
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<xacro:cny70_ir name="right_front_right" namespace="darwin" parent="${parent}" update_rate="${update_rate}" fov="0.05" min_range="0.001" max_range="${range}">
<xacro:cny70_ir name="right_front_right" namespace="darwin" parent="right_leg_ankle_roll" update_rate="${update_rate}" fov="0.05" min_range="0.001" max_range="${range}">
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</xacro:cny70_ir>
<xacro:cny70_ir name="right_front_left" namespace="darwin" parent="${parent}" update_rate="${update_rate}" fov="0.05" min_range="0.001" max_range="${range}">
<xacro:cny70_ir name="right_front_left" namespace="darwin" parent="right_leg_ankle_roll" update_rate="${update_rate}" fov="0.05" min_range="0.001" max_range="${range}">
<origin xyz="0.0186 -0.0285 0.051" rpy="-1.5707 -1.5707 0" />
</xacro:cny70_ir>
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