WIP: Resolve "StateBlock::isValid"

Closes #357 (closed)

include/core/state_block/local_parametrization_angle.h

@@ -27,7 +27,7 @@ class LocalParametrizationAngle : public LocalParametrizationBase
         bool minus(Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _x1,
                            Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>& _x2,
                            Eigen::Map<Eigen::VectorXd>& _x2_minus_x1) override;
-
+        bool isValid(const Eigen::VectorXd& state, double tolerance) override;
 };
 
 inline LocalParametrizationAngle::LocalParametrizationAngle() :
@@ -64,6 +64,13 @@ inline bool LocalParametrizationAngle::minus(Eigen::Map<const Eigen::VectorXd>&
     return true;
 }
 
+inline bool LocalParametrizationAngle::isValid(const Eigen::VectorXd& _state, double tolerance)
+{
+    //Any real is a valid angle because we use the pi2pi function. Also
+    //the types don't match. In this case the argument is
+    //Eigen::Map not Eigen::VectorXd
+    return true;
+}
 } /* namespace wolf */
 
 #endif /* LOCAL_PARAMETRIZATION_ANGLE_H_ */