[WIP] gtest_processorIMU_jacobians - functions

src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp

@@ -37,6 +37,19 @@ class ProcessorIMU_jacobians : public testing::Test
     Eigen::Vector6s data_;
     struct IMU_jac_bias bias_jac;
 
+    void remapJacDeltas_quat0(IMU_jac_deltas& _jac_delta, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _Dq0, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _dq0){
+
+        new (&_Dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta0_.data() + 6);
+        new (&_dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta0_.data() + 6);
+    }
+
+    void remapJacDeltas_quat(IMU_jac_deltas& _jac_delta, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _Dq, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _dq, const int& place ){
+    
+        assert(place < _jac_delta.Delta_noisy_vect_.size());
+        new (&_Dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta_noisy_vect_(place).data() + 6);
+        new (&_dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta_noisy_vect_(place).data() + 6);
+    }
+
     virtual void SetUp()
     {
         wolf::Scalar deg_to_rad = M_PI/180.0;