corrected jl jacobian and sigma

src/tasks/jl.cpp

@@ -60,9 +60,9 @@ void CTaskJL::TaskErrorJacFull(UAM::CArm& arm, const Eigen::MatrixXd& jntlim_pos
   for (unsigned int ii = 0; ii < arm.nj; ++ii)
   {
     // Task sigma
-    sigmaL(ii,0) = AAL(ii,ii)*std::pow(jntlim_pos_error(ii,0),pow_n); 
+    sigmaL(ii,0) = -AAL(ii,ii)*std::pow(jntlim_pos_error(ii,0),pow_n); 
     // Task Jacobian
-    JL(ii,4+ii) = pow_n*AAL(ii,ii)*std::pow(jntlim_pos_error(ii,0),pow_n-1);
+    JL(ii,4+ii) = -pow_n*AAL(ii,ii)*std::pow(jntlim_pos_error(ii,0),pow_n-1);
   }   
 
   // Task Jacobian Pseudo-inverse