Use xacro.load_yaml

urdf/velodyne.gazebo

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 <root xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
   <xacro:macro name="iri_velodyne_gazebo" params="name config">
     <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926535897931" />
-    <xacro:property name="properties" value="${load_yaml(config)}"/>
+    <xacro:property name="properties" value="${xacro.load_yaml(config)}"/>
     
     <!-- Gazebo requires the velodyne_gazebo_plugins package -->
     <gazebo reference="${name}">