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humanoides
bioloid_robot
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b0bc7f1c
Commit
b0bc7f1c
authored
Jun 14, 2016
by
Laia Freixas Mateu
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modified dexter.yaml
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324c8164
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1
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bioloid_control/config/dexter.yaml
View file @
b0bc7f1c
...
...
@@ -6,9 +6,12 @@ bioloid:
bioloid_cm510_cont
:
type
:
effort_controllers/BioloidControllerCM510
adc1_frame
:
IR1_link
exp_adc8_frame
:
IR1_link
exp_adc7_frame
:
IRL1_link
adc3_frame
:
gyro_x
adc4_frame
:
gyro_y
exp_adc1_frame
:
IR2_link
exp_adc8_frame
:
IR3_link
exp_board_id
:
192
exp_gpio0_frame
:
left_front_fwd_ir_link
exp_gpio1_frame
:
left_front_dwn_ir_link
...
...
@@ -37,146 +40,92 @@ bioloid:
-
j_ankle_roll_l
gains
:
j_shoulder_l
:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
j_high_arm_l
:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
j_low_arm_l
:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
j_shoulder_r
:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
j_high_arm_r
:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
j_low_arm_r
:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
j_pelvis_yaw_l
:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
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:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
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:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
j_knee_l
:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
j_ankle_pitch_l
:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
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:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
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:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
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:
32
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:
1.5
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:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
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:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
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:
1.5
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:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
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:
lambda
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3.0
vel_limit
:
6.0
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:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
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:
32
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:
1.5
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:
p
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8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
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:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
slope
:
32
max_torque
:
1.5
j_ankle_pitch_r
:
p
:
8.0
d
:
0.0
i
:
0.0
proxy
:
lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
margin
:
1
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32
max_torque
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1.5
j_ankle_roll_r
:
p
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8.0
d
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0.0
i
:
0.0
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lambda
:
3.0
vel_limit
:
6.0
effort_limit
:
1.5
punch
:
32
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:
1
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max_torque
:
1.5
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