intento de juntar state machine para 2 personas y state machine para 1 persona, mejor usar-las por separado. La de una persona ira en el docker.

mejorado evitar obstaculos estaticos y dinamicos + add un nuevo estado en el state machine + que diga iterativamente que no tiene gente. Ese ultimo a adaptar el rato que tarda en volver a decirlo 

add odometry robot and tracks, also add imput mesage from planner and output message to the teleop_hri to do that  tibi talks

iri_state_machine_companion is the state machine for the companion to allow tibi has several states to talk in several situations