List of bugs discovered developing follow_local_planner (branch splines)

1. ackermann_planner -> reconfigure callback -> path/goal_distance_bias multiplicado por 0.5 (done)
2. ackarmann_planner_util -> Hacer que derive de base_local_planner::LocalPlannerUtil? (not done)
3. ackermann_planner_util -> get_local_plan -> se le resta un segundo al timestamp del goal. Elimnarlo y hacer un canTransform antes? (done)
4. heading_cost -> scoreTrajectory -> antes del return dividir heading_diff por samples y no por num_points (samples)
5. spline_generator -> nextTrajectory -> Si evaluate_at_time lanza excepción, length=spline length (done)
6. ackermann_planner -> ComputeVolcities -> Comprobar si cuando hay un nuevo subpath se actualiza el path. (done)
7. ackermann_planner -> Comprender que se hace con replan_count y stuck_count (not done)
8. spline_generator -> initialise -> solucionar cuando es solo un sample de cada parámetro (done)
9. ackerman_planner -> findbestpath -> no actualizar el path con la correción del footprint. (done)
10. ackermann_planner -> check path rdius increment -> parameter. (done)