Imu improvements

Incorporate some code improvements, mostly related to IMU but not only.

src/processor_motion.h

@@ -291,12 +291,12 @@ class ProcessorMotion : public ProcessorBase
          *  where `F_data = d_f/d_data` is the Jacobian of `f()`.
          */
         virtual void computeCurrentDelta(const Eigen::VectorXs& _data,
-                                const Eigen::MatrixXs& _data_cov,
-                                const Eigen::VectorXs& _calib,
-                                const Scalar _dt,
-                                Eigen::VectorXs& _delta,
-                                Eigen::MatrixXs& _delta_cov,
-                                Eigen::MatrixXs& _jacobian_calib) = 0;
+                                         const Eigen::MatrixXs& _data_cov,
+                                         const Eigen::VectorXs& _calib,
+                                         const Scalar _dt,
+                                         Eigen::VectorXs& _delta,
+                                         Eigen::MatrixXs& _delta_cov,
+                                         Eigen::MatrixXs& _jacobian_calib) = 0;
 
         /** \brief composes a delta-state on top of another delta-state
          * \param _delta1 the first delta-state