diff --git a/src/sensor/sensor_base.cpp b/src/sensor/sensor_base.cpp
index 996d48263c113555ba055422153bf10459bfb564..21d9622c3366f33eea12ce94ef9a332d14cebc64 100644
--- a/src/sensor/sensor_base.cpp
+++ b/src/sensor/sensor_base.cpp
@@ -56,14 +56,20 @@ SensorBase::SensorBase(const std::string& _type,
     noise_cov_.setZero();
 
     if (_p_ptr)
+    {
+        _p_ptr->setNonTransformable();
         addStateBlock('P', _p_ptr, _p_dyn);
+    }
 
     if (_o_ptr)
+    {
+        _o_ptr->setNonTransformable();
         addStateBlock('O', _o_ptr, _o_dyn);
-
+    }
     if (_intr_ptr)
+    {
         addStateBlock('I', _intr_ptr, _intr_dyn);
-
+    }
 }
 
 SensorBase::SensorBase(const std::string& _type,
@@ -87,11 +93,15 @@ SensorBase::SensorBase(const std::string& _type,
     setNoiseStd(_noise_std);
 
     if (_p_ptr)
+    {
+        _p_ptr->setNonTransformable();
         addStateBlock('P', _p_ptr, _p_dyn);
-
+    }
     if (_o_ptr)
+    {
+        _o_ptr->setNonTransformable();
         addStateBlock('O', _o_ptr, _o_dyn);
-
+    }
     if (_intr_ptr)
         addStateBlock('I', _intr_ptr, _intr_dyn);
 }