From 1eb40941e042e41f12e051953dc5efee8c2ca87a Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Dinesh Atchuthan <datchuth@laas.fr>
Date: Thu, 8 Dec 2016 16:07:42 +0100
Subject: [PATCH] corrected remap functions
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src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp | 8 ++++----
1 file changed, 4 insertions(+), 4 deletions(-)
diff --git a/src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp b/src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp
index 55b265c92..16ad78365 100644
--- a/src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp
+++ b/src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp
@@ -45,15 +45,15 @@ class ProcessorIMU_jacobians : public testing::Test
void remapJacDeltas_quat0(IMU_jac_deltas& _jac_delta, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _Dq0, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _dq0){
- new (&_Dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta0_.data() + 6);
- new (&_dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta0_.data() + 6);
+ new (&_Dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta0_.data() + 3);
+ new (&_dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta0_.data() + 3);
}
void remapJacDeltas_quat(IMU_jac_deltas& _jac_delta, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _Dq, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _dq, const int& place ){
assert(place < _jac_delta.Delta_noisy_vect_.size());
- new (&_Dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta_noisy_vect_(place).data() + 6);
- new (&_dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta_noisy_vect_(place).data() + 6);
+ new (&_Dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta_noisy_vect_(place).data() + 3);
+ new (&_dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta_noisy_vect_(place).data() + 3);
}
virtual void SetUp()
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