diff --git a/src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp b/src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp
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--- a/src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp
+++ b/src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp
@@ -45,15 +45,15 @@ class ProcessorIMU_jacobians : public testing::Test
 
         void remapJacDeltas_quat0(IMU_jac_deltas& _jac_delta, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _Dq0, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _dq0){
 
-            new (&_Dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta0_.data() + 6);
-            new (&_dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta0_.data() + 6);
+            new (&_Dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta0_.data() + 3);
+            new (&_dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta0_.data() + 3);
         }
 
         void remapJacDeltas_quat(IMU_jac_deltas& _jac_delta, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _Dq, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _dq, const int& place ){
     
             assert(place < _jac_delta.Delta_noisy_vect_.size());
-            new (&_Dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta_noisy_vect_(place).data() + 6);
-            new (&_dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta_noisy_vect_(place).data() + 6);
+            new (&_Dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta_noisy_vect_(place).data() + 3);
+            new (&_dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta_noisy_vect_(place).data() + 3);
         }
 
     virtual void SetUp()