diff --git a/src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp b/src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp index 55b265c929f8740cc367915f592f0c7071317240..16ad783651bd5e7679a4ce95b81fa0e041e75f53 100644 --- a/src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp +++ b/src/test/gtest_processorIMU_jacobians.cpp @@ -45,15 +45,15 @@ class ProcessorIMU_jacobians : public testing::Test void remapJacDeltas_quat0(IMU_jac_deltas& _jac_delta, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _Dq0, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _dq0){ - new (&_Dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta0_.data() + 6); - new (&_dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta0_.data() + 6); + new (&_Dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta0_.data() + 3); + new (&_dq0) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta0_.data() + 3); } void remapJacDeltas_quat(IMU_jac_deltas& _jac_delta, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _Dq, Eigen::Map<Eigen::Quaternions>& _dq, const int& place ){ assert(place < _jac_delta.Delta_noisy_vect_.size()); - new (&_Dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta_noisy_vect_(place).data() + 6); - new (&_dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta_noisy_vect_(place).data() + 6); + new (&_Dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.Delta_noisy_vect_(place).data() + 3); + new (&_dq) Eigen::Map<const Eigen::Quaternions>(_jac_delta.delta_noisy_vect_(place).data() + 3); } virtual void SetUp()