diff --git a/include/bodydynamics/math/force_torque_inertial_delta_tools.h b/include/bodydynamics/math/force_torque_inertial_delta_tools.h
index 430be43e5336599065e7f08fdf28a176c9bb5890..42081eba2c3aa4e5e1bc68cf349fa6a57de6cc20 100644
--- a/include/bodydynamics/math/force_torque_inertial_delta_tools.h
+++ b/include/bodydynamics/math/force_torque_inertial_delta_tools.h
@@ -402,18 +402,15 @@ inline void compose(const MatrixBase<D1>& d1,
     Matrix<typename D1::Scalar, 3, 3> dR1 = dq1.matrix();
     Matrix<typename D2::Scalar, 3, 3> dR2 = dq2.matrix();
 
-    // JACOBIANS OF COMPOSE()                                       JAC WRT D1                                JAC WRT
-    // D2
-    //                                            dpi1 dvi1  dpd1  dvd1  dL1     dR1           dpi2 dvi2 dpd2 dvd2 dL2
-    //                                            dR2
-    //                                          ------------------------------------------ --------------------------
-    //    sum_pi  = dpi1  + dvi1*dt + dq1*dpi2; //  I,   I*dt, 0,   0   , 0, -dR1 * dpi2_x   // dR1, 0,   0,   0,   0,
-    //    0 sum_vi  = dvi1  +           dq1*dvi2; //  0,   I   , 0,   0   , 0, -dR1 * dvi2_x   //  0, dR1,  0,   0, 0,
-    //    0 sum_pd  = dpd1  + dvd1*dt + dq1*dpd2; //  0,   0,    I,   I*dt, 0, -dR1 * dpd2_x   //  0,  0,  dR1,  0, 0,
-    //    0 sum_vd  = dvd1  +           dq1*dvd2; //  0,   0   , 0,   I   , 0, -dR1 * dvd2_x   //  0,  0,   0,  dR1, 0,
-    //    0 sum_L   = dL1   +           dq1*dL2;  //  0,   0   , 0,   0   , I, -dR1 * dL2_x    //  0,  0,   0,   0,
-    //    dR1,  0 sum_q   =                   dq1*dq2;  //  0,   0   , 0,   0   , 0,  dR2.tr         //  0,  0,   0, 0,
-    //    0,   I
+    // JACOBIANS OF COMPOSE()                             JAC WRT D1                          JAC WRT D2
+    //                                       dpi1 dvi1  dpd1  dvd1  dL1     dR1       dpi2 dvi2 dpd2 dvd2 dL2 dR2
+    //                                     ------------------------------------------  --------------------------
+    // sum_pi = dpi1  + dvi1*dt + dq1*dpi2; //  I,  I*dt, 0,  0   , 0, -dR1 * dpi2_x  // dR1, 0,  0,  0,  0,  0
+    // sum_vi = dvi1  +           dq1*dvi2; //  0,  I   , 0,  0   , 0, -dR1 * dvi2_x  //  0, dR1, 0,  0,  0,  0
+    // sum_pd = dpd1  + dvd1*dt + dq1*dpd2; //  0,  0   , I,  I*dt, 0, -dR1 * dpd2_x  //  0,  0, dR1, 0,  0,  0
+    // sum_vd = dvd1  +           dq1*dvd2; //  0,  0   , 0,  I   , 0, -dR1 * dvd2_x  //  0,  0,  0, dR1, 0,  0
+    // sum_L  = dL1   +           dq1*dL2;  //  0,  0   , 0,  0   , I, -dR1 * dL2_x   //  0,  0,  0,  0, dR1, 0 
+    // sum_q  =                   dq1*dq2;  //  0,  0   , 0,  0   , 0,  dR2.tr        //  0,  0,  0,  0,  0,  I
 
     // // Jac wrt first delta
     J_sum_d1.setIdentity();