diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index f9c12faf7edcb4d3b1d362c346970a18f32110c8..da5328c428adc8ed37b8611b13d0a40dc73ae85d 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -1,5 +1,5 @@
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
-project(iri_mvbluefox3_camera)
+project(iri_mvbluefox3_camera_driver)
## Find catkin macros and libraries
find_package(catkin REQUIRED)
@@ -51,7 +51,7 @@ find_package(mvIMPACT REQUIRED)
# ********************************************************************
# Add the dynamic reconfigure file
# ********************************************************************
-generate_dynamic_reconfigure_options(cfg/IriMvbluefox3Camera.cfg)
+generate_dynamic_reconfigure_options(cfg/IriMvbluefox3CameraDriver.cfg)
# ********************************************************************
# Add run time dependencies here
@@ -90,7 +90,7 @@ include_directories(${mvIMPACT_INCLUDE_DIR})
# add_library(${PROJECT_NAME} <list of source files>)
## Declare a cpp executable
-add_executable(${PROJECT_NAME} src/iri_mvbluefox3_camera_alg.cpp src/iri_mvbluefox3_camera_node.cpp)
+add_executable(${PROJECT_NAME} src/iri_mvbluefox3_camera_driver_alg.cpp src/iri_mvbluefox3_camera_driver_node.cpp)
# ********************************************************************
# Add the libraries
diff --git a/cfg/IriMvbluefox3Camera.cfg b/cfg/IriMvbluefox3CameraDriver.cfg
similarity index 98%
rename from cfg/IriMvbluefox3Camera.cfg
rename to cfg/IriMvbluefox3CameraDriver.cfg
index 39da394ffd1367c2e2ffb033ed16b64558fda505..a91f2a61b9b51c39b5e66fbcbf0215869aad70dd 100755
--- a/cfg/IriMvbluefox3Camera.cfg
+++ b/cfg/IriMvbluefox3CameraDriver.cfg
@@ -31,7 +31,7 @@
# Author:
-PACKAGE='iri_mvbluefox3_camera'
+PACKAGE='iri_mvbluefox3_camera_driver'
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
@@ -104,4 +104,4 @@ gen.add("hdr_enbl", bool_t, 0, "HDR",
gen.add("dark_cfilter", int_t, 0, "Dark filter modes", 0, 0, 2, edit_method=enum_dark_filter)
gen.add("twist_cfilter", bool_t, 0, "Color Twist Filter enable", False)
-exit(gen.generate(PACKAGE, "IriMvbluefox3CameraAlgorithm", "IriMvbluefox3Camera"))
+exit(gen.generate(PACKAGE, "IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm", "IriMvbluefox3CameraDriver"))
diff --git a/cfg/Mvbluefox3Camera.cfg b/cfg/Mvbluefox3Camera.cfg
deleted file mode 100755
index ac3bd0221617a7656e07966e72016061ee1fc486..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/cfg/Mvbluefox3Camera.cfg
+++ /dev/null
@@ -1,124 +0,0 @@
-#! /usr/bin/env python
-#* All rights reserved.
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-#* LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
-#* ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
-#* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
-#***********************************************************
-
-# Author:
-
-PACKAGE='iri_mvbluefox3_camera'
-
-from driver_base.msg import SensorLevels
-from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
-
-gen = ParameterGenerator()
-
-# Name Type Reconfiguration level Description Default Min Max
-#gen.add("velocity_scale_factor", double_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Maximum velocity scale factor", 0.5, 0.0, 1.0)
-
-enum_mirror = gen.enum([ gen.const("Off", int_t, 0, "No mirror"),
-gen.const("TopDown", int_t, 1, "Top-Down mirror"), gen.const("LeftRight", int_t, 2, "Left-Right mirror")],"Available mirror modes")
-
-enum_mode = gen.enum([ gen.const("Auto", bool_t, True, "Auto mode"),
-gen.const("Manual", bool_t, False, "Manual mode")],"Available feature modes")
-
-enum_clock = gen.enum([ gen.const("kHz_40000", int_t, 40000, "kHz_40000"),
-gen.const("kHz_66000", int_t, 66000, "kHz_66000")],"Available pixel clock frequencies [kHz]")
-
-enum_speed = gen.enum([ gen.const("Slow", int_t, 0, "Slow"),
-gen.const("Medium", int_t, 1, "Medium"),
-gen.const("Fast", int_t, 2, "Fast")],"Available auto control speed modes")
-
-enum_dark_filter = gen.enum([ gen.const("df_Off", int_t, 0, "Off"),
-gen.const("df_On", int_t, 1, "On"),
-gen.const("df_Calibrate", int_t, 2, "Calibrate")],"Available dark filter modes")
-
-enum_color_coding = gen.enum([
-gen.const("RAW8", int_t, 0, "RAW coding with 8 bits per pixel"),
-gen.const("MONO8", int_t, 1, "Mono coding with 8 bits per pixel"),
-gen.const("MONO16", int_t, 2, "MONO coding with 16 bits per pixel"),
-gen.const("RGB8", int_t, 3, "RGB coding with 8 bits per channel"),
-gen.const("RGB16", int_t, 4, "RGB coding with 16 bits per channel"),
-gen.const("BGR8", int_t, 5, "BGR coding with 8 bits per channel"),
-gen.const("YUV422", int_t, 6, "YUV coding with 4,2,2 pixels per channel"),
-gen.const("YUV444", int_t, 7, "YUV coding with 4,4,4 pixels per channel")],"Available color modes")
-
-gen.add("cam_name", str_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Camera number to apply settings", "<< FILL CAMERA NAME TO UPDATE PARAMS>>")
-
-gen.add("apply_cfg", bool_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Apply new configuration", False)
-
-gen.add("pixel_format", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Color modes", 1, 0, 7, edit_method=enum_color_coding)
-gen.add("width", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Image width", 1280, 0, 1280)
-gen.add("height", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Image height", 960, 0, 960)
-
-gen.add("frame_rate", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Frame rate", 1, 1, 29)
-gen.add("pixel_clock", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Pixel Clock (kHz)", 40000, 40000, 66000, edit_method=enum_clock)
-
-gen.add("auto_expose", bool_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Enable automatic exposure control", True)
-gen.add("auto_expose_upperlimit", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Auto exposure upper limit [us]", 30000, 10000, 500000)
-gen.add("auto_expose_des_grey_val", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Auto exposure desired grey value [%]", 50, 0, 100)
-gen.add("expose_us", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Exposure (auto_expose = off) [us]", 10000, 1000, 100000)
-
-gen.add("auto_gain", bool_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Enable automatic gain control", False)
-gen.add("gain_db", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Gain (auto_gain = off) [dB]", 0, 0, 40)
-
-gen.add("gamma", bool_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Gamma gain (LUT)", False)
-
-gen.add("img_rot_angle", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Image rotation angle", 0, 0, 360)
-gen.add("mirror", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Image mirror", 0, 0, 2, edit_method=enum_mirror)
-
-gen.add("set_aoi", bool_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Set AOI", False)
-gen.add("aoi_width", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "AOI width", 1280, 0, 1280)
-gen.add("aoi_height", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "AOI height", 960, 0, 960)
-gen.add("aoi_start_x", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "AOI start x pixel", 0, 0, 1280)
-gen.add("aoi_start_y", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "AOI start y pixel", 0, 0, 1280)
-gen.add("h_binning_enbl", bool_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Enable horizontal binning", False)
-gen.add("h_binning", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Horizontal binning factor (1/x)", 1, 1, 2)
-gen.add("v_binning_enbl", bool_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Enable vertical binning", False)
-gen.add("v_binning", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Vertical binning factor (1/x)", 1, 1, 2)
-
-gen.add("req_timeout", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Image request timeout [ms]", 2000, 0, 5000)
-
-gen.add("auto_ctrl_enbl", bool_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Enable automatic control: auto exposure and gain controls", False)
-gen.add("auto_ctrl_speed", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Auto control speed", 2, 0, 2, edit_method=enum_speed)
-
-gen.add("whiteblnce_auto_enbl", bool_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Auto white balance", True)
-gen.add("wb_r_gain", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Red channel white balance gain (auto_white_balance = off) [dB]", 0, 0, 40)
-gen.add("wb_b_gain", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP,
-"Blue channel white balance gain (auto_white_balance = off) [dB]", 0, 0, 40)
-
-gen.add("auto_blck_level", bool_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Auto black level", True)
-gen.add("blck_level", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Black level (auto_black_level = off)", 0, 0, 100)
-
-gen.add("hdr_enbl", bool_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "HDR", False)
-
-gen.add("dark_cfilter", int_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Dark filter modes", 0, 0, 2, edit_method=enum_dark_filter)
-
-gen.add("twist_cfilter", bool_t, SensorLevels.RECONFIGURE_STOP, "Color Twist Filter enable", False)
-
-exit(gen.generate(PACKAGE, "Mvbluefox3CameraDriver", "Mvbluefox3Camera"))
diff --git a/include/iri_mvbluefox3_camera_alg.h b/include/iri_mvbluefox3_camera_driver_alg.h
similarity index 79%
rename from include/iri_mvbluefox3_camera_alg.h
rename to include/iri_mvbluefox3_camera_driver_alg.h
index cbc94fef2ff45e42198c46e2eae8daab2b48358f..21e8e2bbe9630b24c8ee9630e96d6421f6661e8a 100644
--- a/include/iri_mvbluefox3_camera_alg.h
+++ b/include/iri_mvbluefox3_camera_driver_alg.h
@@ -18,10 +18,10 @@
// Please do NOT delete any comments to guarantee the correctness
// of the scripts. ROS topics can be easly add by using those scripts.
-#ifndef _iri_mvbluefox3_camera_alg_h_
-#define _iri_mvbluefox3_camera_alg_h_
+#ifndef _iri_mvbluefox3_camera_driver_alg_h_
+#define _iri_mvbluefox3_camera_driver_alg_h_
-#include <iri_mvbluefox3_camera/IriMvbluefox3CameraConfig.h>
+#include <iri_mvbluefox3_camera_driver/IriMvbluefox3CameraDriverConfig.h>
#include <pthread.h>
@@ -33,10 +33,10 @@
/**
* \brief define config type
*
- * Define a Config type with the IriMvbluefox3CameraConfig.
+ * Define a Config type with the IriMvbluefox3CameraDriverConfig.
* All implementations will then use the same variable type Config.
*/
-typedef iri_mvbluefox3_camera::IriMvbluefox3CameraConfig Config;
+typedef iri_mvbluefox3_camera_driver::IriMvbluefox3CameraDriverConfig Config;
/**
* \brief Mutex class
@@ -49,7 +49,7 @@ protected:
/**
* \brief define config type
*
- * Define a Config type with the IriMvbluefox3CameraConfig. All driver implementations
+ * Define a Config type with the IriMvbluefox3CameraDriverConfig. All driver implementations
* will then use the same variable type Config.
*/
pthread_mutex_t access_;
@@ -100,7 +100,7 @@ public:
*
*
*/
-class IriMvbluefox3CameraAlgorithm
+class IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm
{
protected:
@@ -110,17 +110,17 @@ protected:
mvIMPACT::acquire::DeviceManager devMgr; // Device Manager.
- std::vector<CMvbluefox3::CMvbluefox3*> vcam_ptr; // Camera pointer.
+ std::vector<CMvbluefox3::CMvbluefox3*> vcam_ptr; // CameraDriver pointer.
public:
int num_cams; // Number of cameras.
std::vector<std::string> vserial; // Serial numbers.
std::vector<std::string> vframe_id; // Frame ids.
- std::vector<std::string> vcam_name; // Camera names.
+ std::vector<std::string> vcam_name; // CameraDriver names.
std::vector<std::string> vparams_path; // Parameters' paths.
- std::vector<CMvbluefox3::CParams> vparams; // Camera parameters.
+ std::vector<CMvbluefox3::CParams> vparams; // CameraDriver parameters.
bool ini_user_params; // To control parameters initialization after device is found.
bool ini_dynrec; // To control parameters initialization after device is found.
@@ -139,7 +139,7 @@ public:
* In this constructor parameters related to the specific driver can be
* initalized. Those parameters can be also set in the openDriver() function.
*/
- IriMvbluefox3CameraAlgorithm(void);
+ IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm(void);
/**
* \brief Destructor
@@ -147,7 +147,7 @@ public:
* This destructor is called when the object is about to be destroyed.
*
*/
- ~IriMvbluefox3CameraAlgorithm(void);
+ ~IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm(void);
/**
* \brief Lock Algorithm
@@ -172,11 +172,11 @@ public:
*/
bool try_enter(void) { return this->alg_mutex_.try_enter(); };
- // here define all iri_mvbluefox3_camera_alg interface methods to retrieve and set
+ // here define all iri_mvbluefox3_camera_driver_alg interface methods to retrieve and set
// the driver parameters
/**
- * \brief Open Camera driver
+ * \brief Open CameraDriver driver
*/
bool OpenDriver();
@@ -244,14 +244,14 @@ public:
*
* Dynamic reconfigure to camera parameters.
*/
- CMvbluefox3::CParams DynRecToParams(iri_mvbluefox3_camera::IriMvbluefox3CameraConfig &cfg);
+ CMvbluefox3::CParams DynRecToParams(iri_mvbluefox3_camera_driver::IriMvbluefox3CameraDriverConfig &cfg);
/**
- * \brief Camera parameters to dynamic reconfigure
+ * \brief CameraDriver parameters to dynamic reconfigure
*
- * Camera parameters to dynamic reconfigure.
+ * CameraDriver parameters to dynamic reconfigure.
*/
- iri_mvbluefox3_camera::IriMvbluefox3CameraConfig ParamsToDynRec(const int &cam_num, const CMvbluefox3::CParams &p);
+ iri_mvbluefox3_camera_driver::IriMvbluefox3CameraDriverConfig ParamsToDynRec(const int &cam_num, const CMvbluefox3::CParams &p);
};
diff --git a/include/iri_mvbluefox3_camera_node.h b/include/iri_mvbluefox3_camera_driver_node.h
similarity index 91%
rename from include/iri_mvbluefox3_camera_node.h
rename to include/iri_mvbluefox3_camera_driver_node.h
index d7bb224181652d70dc7386ea36e9de977469dc1b..84e57f20913b39ab5e5c1de54460b26c512fbf75 100644
--- a/include/iri_mvbluefox3_camera_node.h
+++ b/include/iri_mvbluefox3_camera_driver_node.h
@@ -18,10 +18,10 @@
// Please do NOT delete any comments to guarantee the correctness
// of the scripts. ROS topics can be easly add by using those scripts.
-#ifndef _iri_mvbluefox3_camera_node_h_
-#define _iri_mvbluefox3_camera_node_h_
+#ifndef _iri_mvbluefox3_camera_driver_node_h_
+#define _iri_mvbluefox3_camera_driver_node_h_
-#include "iri_mvbluefox3_camera_alg.h"
+#include "iri_mvbluefox3_camera_driver_alg.h"
// STD
#include <sstream>
@@ -48,7 +48,7 @@
* \brief Algorithm Class
*
*/
-class IriMvbluefox3CameraNode
+class IriMvbluefox3CameraDriverNode
{
private:
@@ -85,7 +85,7 @@ private:
* interface. Will be used in the derivate class to define the common
* behaviour for all the different implementations from the same algorithm.
*/
- IriMvbluefox3CameraAlgorithm alg_;
+ IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm alg_;
/**
* \brief config variable
@@ -102,7 +102,7 @@ public:
* This constructor initializes specific class attributes and all ROS
* communications variables to enable message exchange.
*/
- IriMvbluefox3CameraNode(ros::NodeHandle &nh, dynamic_reconfigure::Server<Config> &dsrv);
+ IriMvbluefox3CameraDriverNode(ros::NodeHandle &nh, dynamic_reconfigure::Server<Config> &dsrv);
/**
* \brief Destructor
@@ -110,7 +110,7 @@ public:
* This destructor frees all necessary dynamic memory allocated within this
* this class.
*/
- ~IriMvbluefox3CameraNode(void);
+ ~IriMvbluefox3CameraDriverNode(void);
/**
* \brief main node thread
diff --git a/include/mvbluefox3_camera_driver.h b/include/mvbluefox3_camera_driver.h
deleted file mode 100644
index c76410909aa92adf8804ebb6fe759b5bad74e46e..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/include/mvbluefox3_camera_driver.h
+++ /dev/null
@@ -1,246 +0,0 @@
-// Copyright (C) 2010-2011 Institut de Robotica i Informatica Industrial, CSIC-UPC.
-// Author
-// All rights reserved.
-//
-// This file is part of iri-ros-pkg
-// iri-ros-pkg is free software: you can redistribute it and/or modify
-// it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
-// the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
-// at your option) any later version.
-//
-// This program is distributed in the hope that it will be useful,
-// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
-// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
-// GNU Lesser General Public License for more details.
-//
-// You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
-// along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
-//
-// IMPORTANT NOTE: This code has been generated through a script from the
-// iri_ros_scripts. Please do NOT delete any comments to guarantee the correctness
-// of the scripts. ROS topics can be easly add by using those scripts. Please
-// refer to the IRI wiki page for more information:
-// http://wikiri.upc.es/index.php/Robotics_Lab
-
-#ifndef _mvbluefox3_camera_driver_h_
-#define _mvbluefox3_camera_driver_h_
-
-#include <iri_base_driver/iri_base_driver.h>
-#include <iri_mvbluefox3_camera/Mvbluefox3CameraConfig.h>
-
-#include "mvbluefox3.h"
-
-#include <sensor_msgs/Image.h>
-#include <sensor_msgs/fill_image.h>
-
-/**
- * \brief IRI ROS Specific Driver Class
- *
- * This class inherits from the IRI Base class IriBaseDriver, which provides the
- * guidelines to implement any specific driver. The IriBaseDriver class offers an
- * easy framework to integrate functional drivers implemented in C++ with the
- * ROS driver structure. ROS driver_base state transitions are already managed
- * by IriBaseDriver.
- *
- * The Mvbluefox3CameraDriver class must implement all specific driver requirements to
- * safetely open, close, run and stop the driver at any time. It also must
- * guarantee an accessible interface for all driver's parameters.
- *
- * The Mvbluefox3CameraConfig.cfg needs to be filled up with those parameters suitable
- * to be changed dynamically by the ROS dyanmic reconfigure application. The
- * implementation of the CIriNode class will manage those parameters through
- * methods like postNodeOpenHook() and reconfigureNodeHook().
- *
- */
-class Mvbluefox3CameraDriver : public iri_base_driver::IriBaseDriver
-{
- private:
- // private attributes and methods
-
- mvIMPACT::acquire::DeviceManager devMgr; // Device Manager.
-
- std::vector<CMvbluefox3::CMvbluefox3*> vcam_ptr; // Camera pointer.
-
- bool ini_dynrec; // To control parameters initialization after device is found.
-
- /**
- * \brief Dynamic reconfigure to camera parameters
- *
- * Dynamic reconfigure to camera parameters.
- */
- CMvbluefox3::CParams DynRecToParams(iri_mvbluefox3_camera::Mvbluefox3CameraConfig &cfg);
-
- /**
- * \brief Camera parameters to dynamic reconfigure
- *
- * Camera parameters to dynamic reconfigure.
- */
- iri_mvbluefox3_camera::Mvbluefox3CameraConfig ParamsToDynRec(const int &cam_num, const CMvbluefox3::CParams &p);
-
- public:
-
- int num_cams; // Number of cameras.
- std::vector<std::string> vserial; // Serial numbers.
- std::vector<std::string> vframe_id; // Frame ids.
- std::vector<std::string> vcam_name; // Camera names.
- std::vector<std::string> vparams_path; // Parameters' paths.
-
- std::vector<CMvbluefox3::CParams> vparams; // Camera parameters.
- bool ini_user_params; // To control parameters initialization after device is found.
-
- /**
- * \brief define config type
- *
- * Define a Config type with the Mvbluefox3CameraConfig. All driver implementations
- * will then use the same variable type Config.
- */
- typedef iri_mvbluefox3_camera::Mvbluefox3CameraConfig Config;
-
- /**
- * \brief config variable
- *
- * This variable has all the driver parameters defined in the cfg config file.
- * Is updated everytime function config_update() is called.
- */
- Config config_;
-
- /**
- * \brief constructor
- *
- * In this constructor parameters related to the specific driver can be
- * initalized. Those parameters can be also set in the openDriver() function.
- * Attributes from the main node driver class IriBaseDriver such as loop_rate,
- * may be also overload here.
- */
- Mvbluefox3CameraDriver(void);
-
- /**
- * \brief open driver
- *
- * In this function, the driver must be openned. Openning errors must be
- * taken into account. This function is automatically called by
- * IriBaseDriver::doOpen(), an state transition is performed if return value
- * equals true.
- *
- * \return bool successful
- */
- bool openDriver(void);
-
- /**
- * \brief close driver
- *
- * In this function, the driver must be closed. Variables related to the
- * driver state must also be taken into account. This function is automatically
- * called by IriBaseDriver::doClose(), an state transition is performed if
- * return value equals true.
- *
- * \return bool successful
- */
- bool closeDriver(void);
-
- /**
- * \brief start driver
- *
- * After this function, the driver and its thread will be started. The driver
- * and related variables should be properly setup. This function is
- * automatically called by IriBaseDriver::doStart(), an state transition is
- * performed if return value equals true.
- *
- * \return bool successful
- */
- bool startDriver(void);
-
- /**
- * \brief stop driver
- *
- * After this function, the driver's thread will stop its execution. The driver
- * and related variables should be properly setup. This function is
- * automatically called by IriBaseDriver::doStop(), an state transition is
- * performed if return value equals true.
- *
- * \return bool successful
- */
- bool stopDriver(void);
-
- /**
- * \brief config update
- *
- * In this function the driver parameters must be updated with the input
- * config variable. Then the new configuration state will be stored in the
- * Config attribute.
- *
- * \param new_cfg the new driver configuration state
- *
- * \param level level in which the update is taken place
- */
- void config_update(Config& new_cfg, uint32_t level=0);
-
- /**
- * \brief Get image
- *
- * Get image.
- */
- // void GetImage(char *image);
- void GetROSImage(const int &ncam, sensor_msgs::Image &img_msg);
-
- /**
- * \brief Resize objects in driver class
- *
- * Resize objects in driver class.
- *
- */
- void ResizeObjs(void);
-
- /**
- * \brief Set Configuration
- *
- * Set Configuration with vparams_ object (to be filled externally).
- */
- void SetConfig(const int &ncam);
-
- /**
- * \brief Get Configuration
- *
- * Get Configuration.
- */
- void GetConfig(const int &ncam);
-
- /**
- * \brief Conversion from pixel format to codings_t
- *
- * Conversion from pixel format to codings_t.
- */
- CMvbluefox3::codings_t PfToCodes(int &pf);
-
- /**
- * \brief Conversion from codings_t to pixel format
- *
- * Conversion from codings_t to pixel format.
- */
- int CodesToPf(CMvbluefox3::codings_t ct);
-
- /**
- * \brief Delete pointer
- *
- * Function to delete pointers.
- */
- template <typename Ptr_t>
- void DelPtr(Ptr_t &ptr)
- {
- if (ptr != NULL)
- {
- ptr = NULL;
- delete [] ptr;
- }
- }
-
- /**
- * \brief Destructor
- *
- * This destructor is called when the object is about to be destroyed.
- *
- */
- ~Mvbluefox3CameraDriver(void);
-};
-
-#endif
diff --git a/include/mvbluefox3_camera_driver_node.h b/include/mvbluefox3_camera_driver_node.h
deleted file mode 100644
index d84d3be47951f9f36e1a799cf44d8023028a391f..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/include/mvbluefox3_camera_driver_node.h
+++ /dev/null
@@ -1,200 +0,0 @@
-// Copyright (C) 2010-2011 Institut de Robotica i Informatica Industrial, CSIC-UPC.
-// Author
-// All rights reserved.
-//
-// This file is part of iri-ros-pkg
-// iri-ros-pkg is free software: you can redistribute it and/or modify
-// it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
-// the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
-// at your option) any later version.
-//
-// This program is distributed in the hope that it will be useful,
-// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
-// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
-// GNU Lesser General Public License for more details.
-//
-// You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
-// along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
-//
-// IMPORTANT NOTE: This code has been generated through a script from the
-// iri_ros_scripts. Please do NOT delete any comments to guarantee the correctness
-// of the scripts. ROS topics can be easly add by using those scripts. Please
-// refer to the IRI wiki page for more information:
-// http://wikiri.upc.es/index.php/Robotics_Lab
-
-#ifndef _mvbluefox3_camera_driver_node_h_
-#define _mvbluefox3_camera_driver_node_h_
-
-#include <iri_base_driver/iri_base_driver_node.h>
-#include "mvbluefox3_camera_driver.h"
-
-#include <sstream>
-
-// [publisher subscriber headers]
-#include <camera_info_manager/camera_info_manager.h>
-#include <image_transport/image_transport.h>
-
-// [service client headers]
-
-// [action server client headers]
-
-/**
- * \brief IRI ROS Specific Driver Class
- *
- * This class inherits from the IRI Core class IriBaseNodeDriver<IriBaseDriver>,
- * to provide an execution thread to the driver object. A complete framework
- * with utilites to test the node functionallity or to add diagnostics to
- * specific situations is also given. The inherit template design form allows
- * complete access to any IriBaseDriver object implementation.
- *
- * As mentioned, tests in the different driver states can be performed through
- * class methods such as addNodeOpenedTests() or addNodeRunningTests(). Tests
- * common to all nodes may be also executed in the pattern class IriBaseNodeDriver.
- * Similarly to the tests, diagnostics can easyly be added. See ROS Wiki for
- * more details:
- * http://www.ros.org/wiki/diagnostics/ (Tutorials: Creating a Diagnostic Analyzer)
- * http://www.ros.org/wiki/self_test/ (Example: Self Test)
- */
-class Mvbluefox3CameraDriverNode : public iri_base_driver::IriBaseNodeDriver<Mvbluefox3CameraDriver>
-{
- private:
-
- // [publisher attributes]
-
- image_transport::ImageTransport it;
-
- std::vector<camera_info_manager::CameraInfoManager*> camera_manager;
- std::vector<image_transport::CameraPublisher> image_publisher_;
- std::vector<sensor_msgs::Image> image_msg_;
-
- /**
- * \brief Set camera parameters
- *
- * This function sets the camera parameters. The parameters must be loaded to parameter server (yaml) within a namepsace with the camera name.
- */
- void SetParams(const ros::NodeHandle &nh, const std::string &cam_name);
-
- // [subscriber attributes]
-
- // [service attributes]
-
- // [client attributes]
-
- // [action server attributes]
-
- // [action client attributes]
-
- /**
- * \brief post open hook
- *
- * This function is called by IriBaseNodeDriver::postOpenHook(). In this function
- * specific parameters from the driver must be added so the ROS dynamic
- * reconfigure application can update them.
- */
- void postNodeOpenHook(void);
-
- public:
- /**
- * \brief constructor
- *
- * This constructor mainly creates and initializes the Mvbluefox3CameraDriverNode topics
- * through the given public_node_handle object. IriBaseNodeDriver attributes
- * may be also modified to suit node specifications.
- *
- * All kind of ROS topics (publishers, subscribers, servers or clients) can
- * be easyly generated with the scripts in the iri_ros_scripts package. Refer
- * to ROS and IRI Wiki pages for more details:
- *
- * http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)
- * http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/WritingServiceClient(c++)
- * http://wikiri.upc.es/index.php/Robotics_Lab
- *
- * \param nh a reference to the node handle object to manage all ROS topics.
- */
- Mvbluefox3CameraDriverNode(ros::NodeHandle& nh);
-
- /**
- * \brief Destructor
- *
- * This destructor is called when the object is about to be destroyed.
- *
- */
- ~Mvbluefox3CameraDriverNode(void);
-
-
- protected:
- /**
- * \brief main node thread
- *
- * This is the main thread node function. Code written here will be executed
- * in every node loop while the driver is on running state. Loop frequency
- * can be tuned by modifying loop_rate attribute.
- *
- * Here data related to the process loop or to ROS topics (mainly data structs
- * related to the MSG and SRV files) must be updated. ROS publisher objects
- * must publish their data in this process. ROS client servers may also
- * request data to the corresponding server topics.
- */
- void mainNodeThread(void);
-
- // [diagnostic functions]
-
- /**
- * \brief node add diagnostics
- *
- * In this function ROS diagnostics applied to this specific node may be
- * added. Common use diagnostics for all nodes are already called from
- * IriBaseNodeDriver::addDiagnostics(), which also calls this function. Information
- * of how ROS diagnostics work can be readen here:
- * http://www.ros.org/wiki/diagnostics/
- * http://www.ros.org/doc/api/diagnostic_updater/html/example_8cpp-source.html
- */
- void addNodeDiagnostics(void);
-
- // [driver test functions]
-
- /**
- * \brief open status driver tests
- *
- * In this function tests checking driver's functionallity when driver_base
- * status=open can be added. Common use tests for all nodes are already called
- * from IriBaseNodeDriver tests methods. For more details on how ROS tests work,
- * please refer to the Self Test example in:
- * http://www.ros.org/wiki/self_test/
- */
- void addNodeOpenedTests(void);
-
- /**
- * \brief stop status driver tests
- *
- * In this function tests checking driver's functionallity when driver_base
- * status=stop can be added. Common use tests for all nodes are already called
- * from IriBaseNodeDriver tests methods. For more details on how ROS tests work,
- * please refer to the Self Test example in:
- * http://www.ros.org/wiki/self_test/
- */
- void addNodeStoppedTests(void);
-
- /**
- * \brief run status driver tests
- *
- * In this function tests checking driver's functionallity when driver_base
- * status=run can be added. Common use tests for all nodes are already called
- * from IriBaseNodeDriver tests methods. For more details on how ROS tests work,
- * please refer to the Self Test example in:
- * http://www.ros.org/wiki/self_test/
- */
- void addNodeRunningTests(void);
-
- /**
- * \brief specific node dynamic reconfigure
- *
- * This function is called reconfigureHook()
- *
- * \param level integer
- */
- void reconfigureNodeHook(int level);
-
-};
-
-#endif
diff --git a/launch/iri_mvbluefox3_camera.launch b/launch/iri_mvbluefox3_camera.launch
deleted file mode 100644
index 863a8997e674f64960217031939f033434e60cba..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/launch/iri_mvbluefox3_camera.launch
+++ /dev/null
@@ -1,54 +0,0 @@
-<!--DOCTYPE html-->
-<launch>
-
- <arg name="num_cams" default="1" />
-
- <arg name="c1_name" default="cam1" />
- <arg name="c1_serial" default="F0300123" />
- <arg name="c1_frame_id" default="$(arg c1_name)" />
- <arg name="c1_tf_prefix" default="" />
- <arg name="c1_params_path" default="$(find iri_mvbluefox3_camera)/params/F0300123_params.xml" />
- <!--<arg name="c1_params_path" default="$(find iri_mvbluefox3_camera)/params/example_params.xml" />-->
- <arg name="c1_calib_file" default="file://$(find iri_mvbluefox3_camera)/params/F0300141_calib.yaml" />
-
- <arg name="c2_name" default="cam2" />
- <arg name="c2_serial" default="F0300141" />
- <arg name="c2_frame_id" default="$(arg c2_name)" />
- <arg name="c2_tf_prefix" default="" />
- <arg name="c2_params_path" default="$(find iri_mvbluefox3_camera)/params/F0300141_params.xml" />
- <arg name="c2_calib_file" default="file://$(find iri_mvbluefox3_camera)/params/F0300123_calib.yaml" />
-
- <node pkg="iri_mvbluefox3_camera"
- name="iri_mvbluefox3_camera"
- type="iri_mvbluefox3_camera"
- output="screen">
- <param name="num_cams" value="$(arg num_cams)"/>
-
- <!-- CAMERA 1 -->
- <param name="c1/name" value="$(arg c1_name)"/>
- <param name="c1/serial" value="$(arg c1_serial)" />
- <param name="c1/frame_id" value="$(arg c1_frame_id)"/>
- <param name="c1/tf_prefix" value="$(arg c1_tf_prefix)"/>
- <param name="c1/params_path" value="$(arg c1_params_path)"/>
- <param name="c1/calib_file" value="$(arg c1_calib_file)"/>
-
- <!-- CAMERA 2 -->
- <param name="c2/name" value="$(arg c2_name)"/>
- <param name="c2/serial" value="$(arg c2_serial)" />
- <param name="c2/frame_id" value="$(arg c2_frame_id)" />
- <param name="c2/tf_prefix" value="$(arg c2_tf_prefix)" />
- <param name="c2/params_path" value="$(arg c2_params_path)" />
- <param name="c2/calib_file" value="$(arg c2_calib_file)"/>
- </node>
-
-
- <!-- ########## VISUALIZATION ##########-->
- <node pkg="image_view" type="image_view" name="image_view_$(arg c1_name)" >
- <remap from="/image" to="/iri_mvbluefox3_camera/$(arg c1_name)/image_raw"/>
- </node>
-
-<!-- <node pkg="image_view" type="image_view" name="image_view_$(arg c2_name)" >
- <remap from="/image" to="/iri_mvbluefox3_camera/$(arg c2_name)/image_raw"/>
- </node> -->
-
-</launch>
diff --git a/launch/iri_mvbluefox3_camera_node.launch b/launch/iri_mvbluefox3_camera_node.launch
deleted file mode 100644
index dfd915338351bf9d3dea58d3228fcb72adc77f8b..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/launch/iri_mvbluefox3_camera_node.launch
+++ /dev/null
@@ -1,53 +0,0 @@
-<!--DOCTYPE html-->
-<launch>
-
- <arg name="num_cams" default="1" />
-
- <arg name="c1_name" default="cam1" />
- <arg name="c1_serial" default="F0300141" />
- <arg name="c1_frame_id" default="$(arg c1_name)" />
- <arg name="c1_tf_prefix" default="" />
- <arg name="c1_params_path" default="$(find iri_mvbluefox3_camera)/launch/params/F0300141_params.xml" />
- <arg name="c1_calib_file" default="file://$(find iri_mvbluefox3_camera)/launch/params/F0300141_calib.yaml" />
-
- <arg name="c2_name" default="cam2" />
- <arg name="c2_serial" default="F0300123" />
- <arg name="c2_frame_id" default="$(arg c2_name)" />
- <arg name="c2_tf_prefix" default="" />
- <arg name="c2_params_path" default="$(find iri_mvbluefox3_camera)/launch/params/F0300123_params.xml" />
- <arg name="c2_calib_file" default="file://$(find iri_mvbluefox3_camera)/launch/params/F0300123_calib.yaml" />
-
- <node pkg="iri_mvbluefox3_camera"
- name="iri_mvbluefox3_camera"
- type="iri_mvbluefox3_camera"
- output="screen">
- <param name="num_cams" value="$(arg num_cams)"/>
-
- <!-- CAMERA 1 -->
- <param name="c1/name" value="$(arg c1_name)"/>
- <param name="c1/serial" value="$(arg c1_serial)" />
- <param name="c1/frame_id" value="$(arg c1_frame_id)"/>
- <param name="c1/tf_prefix" value="$(arg c1_tf_prefix)"/>
- <param name="c1/params_path" value="$(arg c1_params_path)"/>
- <param name="c1/calib_file" value="$(arg c1_calib_file)"/>
-
- <!-- CAMERA 2 -->
- <param name="c2/name" value="$(arg c2_name)"/>
- <param name="c2/serial" value="$(arg c2_serial)" />
- <param name="c2/frame_id" value="$(arg c2_frame_id)" />
- <param name="c2/tf_prefix" value="$(arg c2_tf_prefix)" />
- <param name="c2/params_path" value="$(arg c2_params_path)" />
- <param name="c2/calib_file" value="$(arg c2_calib_file)"/>
- </node>
-
-
- <!-- ########## VISUALIZATION ##########-->
- <node pkg="image_view" type="image_view" name="image_view_$(arg c1_name)" >
- <remap from="/image" to="/iri_mvbluefox3_camera/$(arg c1_name)/image_raw"/>
- </node>
-
-<!-- <node pkg="image_view" type="image_view" name="image_view_$(arg c2_name)" >
- <remap from="/image" to="/iri_mvbluefox3_camera/$(arg c2_name)/image_raw"/>
- </node> -->
-
-</launch>
\ No newline at end of file
diff --git a/launch/params/.F0300141_params.yaml b/launch/params/.F0300141_params.yaml
deleted file mode 100644
index 1e7e5d8411ddc24fb09c7240f5d8418c1119a9ea..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/launch/params/.F0300141_params.yaml
+++ /dev/null
@@ -1,44 +0,0 @@
-serial: F0300141
-frame_id: mvbluefox3_F0300141
-tf_preix: ""
-
-#Image format
-pixel_format: 1 # e.g. mono8 = 1; rgb8 = 3;
-width: 1280
-height: 960
-img_rot_angle: 0.0
-mirror: 0
-set_aoi: false
-aoi_width: 1280
-aoi_height: 960
-aoi_start_x: 0
-aoi_start_y: 0
-h_binning_enbl: false
-h_binning: 1
-v_binning_enbl: false
-v_binning: 1
-
-# Acquisition
-frame_rate : 100000
-frate_limit_mode: 0
-pixel_clock: 66000
-req_timeout: 2000
-auto_ctrl_enbl: false
-auto_ctrl_speed: 1
-auto_expose: true
-auto_expose_upperlimit: 32759
-auto_expose_des_grey_val: 50
-expose_us: 10000
-auto_gain: false
-gain_db: 0
-gamma: false
-
-# Image processing
-whiteblnce_auto_enbl: true
-wb_r_gain: 1.0
-wb_b_gain: 1.0
-auto_blck_level: true
-blck_level: 0
-hdr_enbl: false
-dark_cfilter: 0
-twist_cfilter: false
\ No newline at end of file
diff --git a/launch/params/F0300123_calib.yaml b/launch/params/F0300123_calib.yaml
deleted file mode 100644
index 514d103b231f2938e1e822b2772927211ad38810..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/launch/params/F0300123_calib.yaml
+++ /dev/null
@@ -1,20 +0,0 @@
-image_width: 1280
-image_height: 960
-camera_name: camera
-camera_matrix:
- rows: 3
- cols: 3
- data: [976.915955, 0, 582.117763, 0, 977.821859, 440.568838, 0, 0, 1]
-distortion_model: plumb_bob
-distortion_coefficients:
- rows: 1
- cols: 5
- data: [-0.103886, 0.096744, -0.001615, -0.000599, 0.000000]
-rectification_matrix:
- rows: 3
- cols: 3
- data: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
-projection_matrix:
- rows: 3
- cols: 4
- data: [953.288513, 0, 582.082677, 0, 0, 956.783997, 437.916171, 0, 0, 0, 1, 0]
\ No newline at end of file
diff --git a/launch/params/F0300123_params.xml b/launch/params/F0300123_params.xml
deleted file mode 100644
index b75af7e9ea97ebe079a6d0a89d0e9d3939bf2ad5..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/launch/params/F0300123_params.xml
+++ /dev/null
@@ -1,2061 +0,0 @@
-<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
-<PropList contentDescriptor="mvBlueFOX3-M1012bC data(interface layout: GenICam)" name="DriverData" default="0" flags="3" size="7" parent="none" versionMajor="2" versionMinor="18" versionRelease="0">
-<PropList name="ImagingSubsystem" default="0" position="0" flags="3" size="5" parent="none">
-<PropList name="Setting" default="0" position="0" flags="3" size="1" parent="none">
-<PropList name="Base" default="0" position="0" flags="3" size="6" parent="none">
-<PropList name="Camera" default="0" position="1" flags="3" size="3" parent="none">
-<Property name="GenICamFeatureBag_91473E04-B76B-422d-8F52-A5D5A768C984" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0"># {05D8C294-F295-4dfb-9D01-096BD04049F4}
-# GenApi persistence file (version 3.0.0)
-# Device = MATRIX_VISION::mvBlueFOX3 -- MATRIX VISION USB3Vision camera interface -- Device version = 53.0.0 -- Product GUID = 8A5441D1-A059-11E6-A17E-E9D83A4B713F -- Product version GUID = 8A5468E1-A059-11E6-8532-E9D83A4B713F
-DeviceClockSelector Sensor
-mvDeviceClockFrequency kHz_66000
-DeviceClockSelector Sensor
-DeviceScanType Areascan
-mvDeviceProcessingUnitSelector 0
-mvDeviceProcessingUnit mvFrameAverage
-mvDeviceProcessingUnitSelector 0
-DeviceLinkSelector 0
-DeviceLinkThroughputLimitMode Off
-DeviceLinkSelector 0
-Width 1280
-Height 960
-OffsetX 0
-OffsetY 0
-PixelFormat BayerGR8
-TestPattern Off
-BinningHorizontal 1
-DecimationHorizontal 1
-DecimationVertical 1
-ReverseX 0
-ReverseY 0
-AcquisitionMode Continuous
-ExposureMode Timed
-ExposureTime 23399
-ExposureAuto Continuous
-mvExposureAutoLowerLimit 74
-mvExposureAutoUpperLimit 23399
-mvExposureAutoAverageGrey 50
-mvExposureAutoHighlightAOI Off
-mvExposureAutoAOIMode mvFull
-mvExposureAutoMode mvDevice
-TriggerSelector FrameStart
-TriggerMode Off
-TriggerSelector AcquisitionStart
-TriggerMode Off
-TriggerSelector AcquisitionEnd
-TriggerMode Off
-TriggerSelector AcquisitionActive
-TriggerMode Off
-TriggerSelector mvTimestampReset
-TriggerMode Off
-TriggerSelector FrameBurstStart
-TriggerMode Off
-TriggerSelector FrameBurstActive
-TriggerMode Off
-TriggerSelector FrameStart
-TriggerSelector FrameStart
-TriggerSource Line4
-TriggerSelector AcquisitionStart
-TriggerSource Line4
-TriggerSelector AcquisitionEnd
-TriggerSource Line4
-TriggerSelector AcquisitionActive
-TriggerSource Line4
-TriggerSelector mvTimestampReset
-TriggerSource Line4
-TriggerSelector FrameBurstStart
-TriggerSource Line4
-TriggerSelector FrameBurstActive
-TriggerSource Line4
-TriggerSelector FrameStart
-TriggerSelector FrameStart
-TriggerActivation RisingEdge
-TriggerSelector AcquisitionStart
-TriggerActivation RisingEdge
-TriggerSelector AcquisitionEnd
-TriggerActivation RisingEdge
-TriggerSelector AcquisitionActive
-TriggerActivation LevelHigh
-TriggerSelector mvTimestampReset
-TriggerActivation RisingEdge
-TriggerSelector FrameBurstStart
-TriggerActivation RisingEdge
-TriggerSelector FrameBurstActive
-TriggerActivation LevelHigh
-TriggerSelector FrameStart
-TriggerSelector FrameStart
-TriggerDelay 0
-TriggerSelector AcquisitionStart
-TriggerDelay 0
-TriggerSelector AcquisitionEnd
-TriggerDelay 0
-TriggerSelector AcquisitionActive
-TriggerDelay 0
-TriggerSelector mvTimestampReset
-TriggerDelay 0
-TriggerSelector FrameBurstStart
-TriggerDelay 0
-TriggerSelector FrameBurstActive
-TriggerDelay 0
-TriggerSelector FrameStart
-mvAcquisitionFrameRateLimitMode mvDeviceLinkThroughput
-AcquisitionFrameRateEnable 1
-mvAcquisitionFrameRateEnable On
-AcquisitionFrameRate 25.3
-AcquisitionFrameCount 1
-mvAcquisitionMemoryMode Default
-CounterSelector Counter1
-CounterEventSource Off
-CounterSelector Counter2
-CounterEventSource Off
-CounterSelector Counter3
-CounterEventSource Off
-CounterSelector Counter4
-CounterEventSource Off
-CounterSelector Counter1
-CounterSelector Counter1
-CounterResetSource Off
-CounterSelector Counter2
-CounterResetSource Off
-CounterSelector Counter3
-CounterResetSource Off
-CounterSelector Counter4
-CounterResetSource Off
-CounterSelector Counter1
-CounterSelector Counter1
-CounterTriggerSource Off
-CounterSelector Counter2
-CounterTriggerSource Off
-CounterSelector Counter3
-CounterTriggerSource Off
-CounterSelector Counter4
-CounterTriggerSource Off
-CounterSelector Counter1
-CounterSelector Counter1
-CounterDuration 10000
-CounterSelector Counter2
-CounterDuration 10000
-CounterSelector Counter3
-CounterDuration 10000
-CounterSelector Counter4
-CounterDuration 10000
-CounterSelector Counter1
-CounterSelector Counter1
-CounterValue 0
-CounterSelector Counter2
-CounterValue 0
-CounterSelector Counter3
-CounterValue 0
-CounterSelector Counter4
-CounterValue 0
-CounterSelector Counter1
-TimerSelector Timer1
-TimerTriggerSource Timer1End
-TimerSelector Timer2
-TimerTriggerSource Timer2End
-TimerSelector Timer1
-TimerSelector Timer1
-TimerDuration 20000
-TimerSelector Timer2
-TimerDuration 20000
-TimerSelector Timer1
-TimerSelector Timer1
-TimerDelay 0
-TimerSelector Timer2
-TimerDelay 0
-TimerSelector Timer1
-TimerSelector Timer1
-TimerValue 16407
-TimerSelector Timer2
-TimerValue 14452
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deleted file mode 100644
index 683349d8b1d199749e490d5a08b3d0d5f97ed2e9..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/launch/params/F0300141_calib.yaml
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@@ -1,20 +0,0 @@
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deleted file mode 100644
index c8f8f0d8f4477db96aa087371fdd311a5e5f1a6d..0000000000000000000000000000000000000000
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@@ -1,2061 +0,0 @@
-<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
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-<Value index="0"># {05D8C294-F295-4dfb-9D01-096BD04049F4}
-# GenApi persistence file (version 3.0.0)
-# Device = MATRIX_VISION::mvBlueFOX3 -- MATRIX VISION USB3Vision camera interface -- Device version = 53.0.0 -- Product GUID = 8A5441D1-A059-11E6-A17E-E9D83A4B713F -- Product version GUID = 8A5468E1-A059-11E6-8532-E9D83A4B713F
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-DeviceClockSelector Sensor
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-<Value index="0" val=""></Value>
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index 96b9a3048c2855eccabb1e79443dd52dd8373897..37447b98cde787774e8bf7e0e2b3e0e1cc6cb5f7 100644
--- a/package.xml
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@@ -1,8 +1,8 @@
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<version>0.0.0</version>
- <description>The iri_mvbluefox3_camera package</description>
+ <description>The iri_mvbluefox3_camera_driver package</description>
<!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
<!-- Example: -->
@@ -19,7 +19,7 @@
<!-- Url tags are optional, but mutiple are allowed, one per tag -->
<!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository -->
<!-- Example: -->
- <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/iri_mvbluefox3_camera</url> -->
+ <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/iri_mvbluefox3_camera_driver</url> -->
<!-- Author tags are optional, mutiple are allowed, one per tag -->
@@ -57,4 +57,4 @@
<!-- Other tools can request additional information be placed here -->
</export>
-</package>
\ No newline at end of file
+</package>
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deleted file mode 100644
index 1e7e5d8411ddc24fb09c7240f5d8418c1119a9ea..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/params/.F0300141_params.yaml
+++ /dev/null
@@ -1,44 +0,0 @@
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-
-#Image format
-pixel_format: 1 # e.g. mono8 = 1; rgb8 = 3;
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-v_binning: 1
-
-# Acquisition
-frame_rate : 100000
-frate_limit_mode: 0
-pixel_clock: 66000
-req_timeout: 2000
-auto_ctrl_enbl: false
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-auto_expose_upperlimit: 32759
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-# Image processing
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\ No newline at end of file
diff --git a/params/F0300123_calib.yaml b/params/F0300123_calib.yaml
deleted file mode 100644
index 514d103b231f2938e1e822b2772927211ad38810..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/params/F0300123_calib.yaml
+++ /dev/null
@@ -1,20 +0,0 @@
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- rows: 1
- cols: 5
- data: [-0.103886, 0.096744, -0.001615, -0.000599, 0.000000]
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- rows: 3
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- rows: 3
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- data: [953.288513, 0, 582.082677, 0, 0, 956.783997, 437.916171, 0, 0, 0, 1, 0]
\ No newline at end of file
diff --git a/params/F0300123_params.xml b/params/F0300123_params.xml
deleted file mode 100644
index e50c22f4ffc83702ed0e0149baf3380994ac7242..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/params/F0300123_params.xml
+++ /dev/null
@@ -1,2028 +0,0 @@
-<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
-<PropList contentDescriptor="mvBlueFOX3-M1012bC data(interface layout: GenICam)" name="DriverData" default="0" flags="3" size="7" parent="none" versionMajor="2" versionMinor="17" versionRelease="0">
-<PropList name="ImagingSubsystem" default="0" position="0" flags="3" size="5" parent="none">
-<PropList name="Setting" default="0" position="0" flags="3" size="1" parent="none">
-<PropList name="Base" default="0" position="0" flags="3" size="6" parent="none">
-<PropList name="Camera" default="0" position="1" flags="3" size="3" parent="none">
-<Property name="GenICamFeatureBag_91473E04-B76B-422d-8F52-A5D5A768C984" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0"># {05D8C294-F295-4dfb-9D01-096BD04049F4}
-# GenApi persistence file (version 3.0.1)
-# Device = MATRIX_VISION::mvBlueFOX3 -- MATRIX VISION USB3Vision camera interface -- Device version = 53.0.0 -- Product GUID = 8A5441D1-A059-11E6-A17E-E9D83A4B713F -- Product version GUID = 8A5468E1-A059-11E6-8532-E9D83A4B713F
-DeviceClockSelector Sensor
-mvDeviceClockFrequency kHz_66000
-DeviceClockSelector Sensor
-DeviceScanType Areascan
-mvDeviceProcessingUnitSelector 0
-mvDeviceProcessingUnit mvFrameAverage
-mvDeviceProcessingUnitSelector 0
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-DeviceLinkThroughputLimitMode Off
-DeviceLinkSelector 0
-Width 1280
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-</PropList>
-</PropList>
-<PropList name="DeviceSpecificData" default="0" position="4" flags="3" size="3" parent="none">
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-<Value index="0" val=""></Value>
-</Property>
-<Property name="FlatFieldFilterParameter" default="0" position="1" flags="2055" size="1" formatString="%s" valType="4">
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-</Property>
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-</Property>
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-</PropList>
-<PropList name="System" default="0" position="5" flags="3" size="12" parent="none">
-<Property name="WorkerPriority" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="TimeCritical"></Value>
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-<Property name="RequestCount" default="0" position="1" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
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-<Property name="MemoryInitMode" default="0" position="1" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
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diff --git a/params/F0300141_calib.yaml b/params/F0300141_calib.yaml
deleted file mode 100644
index 78d36d6720e500783cbf84887b7f017c994ef885..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/params/F0300141_calib.yaml
+++ /dev/null
@@ -1,20 +0,0 @@
-image_width: 1280
-image_height: 960
-camera_name: camera
-camera_matrix:
- rows: 3
- cols: 3
- data: [983.3368247116101, 0.0, 663.0390171499093, 0.0, 981.4430850536788, 396.26629958482715, 0.0, 0.0, 1.0]
-distortion_model: plumb_bob
-distortion_coefficients:
- rows: 1
- cols: 5
- data: [-0.1107801575668356, 0.1031381384744468, -0.0020878830811691044, -0.002987672654714989, 0.0]
-rectification_matrix:
- rows: 3
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- rows: 3
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diff --git a/params/F0300141_params.xml b/params/F0300141_params.xml
deleted file mode 100644
index c8f8f0d8f4477db96aa087371fdd311a5e5f1a6d..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/params/F0300141_params.xml
+++ /dev/null
@@ -1,2061 +0,0 @@
-<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
-<PropList contentDescriptor="mvBlueFOX3-M1012bC data(interface layout: GenICam)" name="DriverData" default="0" flags="3" size="7" parent="none" versionMajor="2" versionMinor="18" versionRelease="0">
-<PropList name="ImagingSubsystem" default="0" position="0" flags="3" size="5" parent="none">
-<PropList name="Setting" default="0" position="0" flags="3" size="1" parent="none">
-<PropList name="Base" default="0" position="0" flags="3" size="6" parent="none">
-<PropList name="Camera" default="0" position="1" flags="3" size="3" parent="none">
-<Property name="GenICamFeatureBag_91473E04-B76B-422d-8F52-A5D5A768C984" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0"># {05D8C294-F295-4dfb-9D01-096BD04049F4}
-# GenApi persistence file (version 3.0.0)
-# Device = MATRIX_VISION::mvBlueFOX3 -- MATRIX VISION USB3Vision camera interface -- Device version = 53.0.0 -- Product GUID = 8A5441D1-A059-11E6-A17E-E9D83A4B713F -- Product version GUID = 8A5468E1-A059-11E6-8532-E9D83A4B713F
-DeviceClockSelector Sensor
-mvDeviceClockFrequency kHz_66000
-DeviceClockSelector Sensor
-DeviceScanType Areascan
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-mvDeviceProcessingUnitSelector 0
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-PixelFormat BayerGR8
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-DecimationVertical 1
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-AcquisitionMode Continuous
-ExposureMode Timed
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-TriggerDelay 0
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-TriggerSelector FrameStart
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-CounterSelector Counter1
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-TimerTriggerSource Timer2End
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-BalanceRatioSelector Blue
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-</Property>
-<Property name="FileName" default="0" position="8" flags="7" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0" val=""></Value>
-</Property>
-</PropList>
-</PropList>
-</PropList>
-<PropList name="ChannelSplit" default="0" position="21" flags="3" size="4" parent="none">
-<Property name="ChannelSplitEnable" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="Off"></Value>
-</Property>
-<Property name="ChannelSplitMode" default="0" position="1" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="Vertical"></Value>
-</Property>
-<Property name="ChannelSplitChannelIndex" default="0" position="2" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="0"></Value>
-</Property>
-<Property name="ChannelSplitDeinterlaceEnable" default="0" position="3" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="Off"></Value>
-</Property>
-</PropList>
-<PropList name="WatermarkGenerator" default="0" position="22" flags="3" size="9" parent="none">
-<Property name="WatermarkEnable" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="Off"></Value>
-</Property>
-<Property name="WatermarkLayout" default="0" position="1" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="Cross-hair"></Value>
-</Property>
-<Property name="WatermarkPositionMode" default="0" position="2" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
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-<Property name="WatermarkPositionUserX" default="0" position="3" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
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-<Property name="WatermarkColorMode" default="0" position="5" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
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-<Property name="WatermarkColorUser" default="0" position="6" flags="7" size="4" formatString="0x%04x" valType="1">
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-<Property name="WatermarkThicknessMode" default="0" position="7" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
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-<Property name="WatermarkThicknessUser" default="0" position="8" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
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-<PropList name="Rotation" default="0" position="23" flags="3" size="2" parent="none">
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-</PropList>
-</PropList>
-<PropList name="ImageDestination" default="0" position="4" flags="3" size="5" parent="none">
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-<Property name="ScalerInterpolationMode" default="0" position="2" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="NearestNeighbor"></Value>
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-<Property name="ImageWidth" default="0" position="3" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
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-<Property name="ImageHeight" default="0" position="4" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
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-</PropList>
-<PropList name="RequestInfo" default="0" position="5" flags="3" size="9" parent="none">
-<Property name="FrameID" default="0" position="3" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
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-</Property>
-<Property name="ExposeStart_us" default="0" position="4" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="Off"></Value>
-</Property>
-<Property name="ExposeTime_us" default="0" position="5" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
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-</Property>
-<Property name="Gain_dB" default="0" position="6" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
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-</Property>
-<Property name="VideoChannel" default="0" position="7" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="Off"></Value>
-</Property>
-<Property name="MissingData_pc" default="0" position="8" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="Off"></Value>
-</Property>
-</PropList>
-</PropList>
-</PropList>
-<PropList name="DeviceSpecificData" default="0" position="4" flags="3" size="3" parent="none">
-<Property name="DefectiveFilterParameter" default="0" position="0" flags="2055" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0" val=""></Value>
-</Property>
-<Property name="FlatFieldFilterParameter" default="0" position="1" flags="2055" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0" val=""></Value>
-</Property>
-<Property name="DarkCurrentFilterParameter" default="0" position="2" flags="2055" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0" val=""></Value>
-</Property>
-</PropList>
-</PropList>
-<PropList name="System" default="0" position="5" flags="3" size="12" parent="none">
-<Property name="WorkerPriority" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="TimeCritical"></Value>
-</Property>
-<Property name="RequestCount" default="0" position="1" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="10"></Value>
-</Property>
-<PropList name="MemoryInit" default="0" position="2" flags="3" size="6" parent="none">
-<Property name="MemoryInitEnable" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="Off"></Value>
-</Property>
-<Property name="MemoryInitMode" default="0" position="1" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="FixedValue"></Value>
-</Property>
-<Property name="MemoryInitValue" default="0" position="2" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="0"></Value>
-</Property>
-<Property name="MemoryInitPattern" default="0" position="3" flags="2055" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0" val=""></Value>
-</Property>
-<Property name="MemoryInitPatternFileName" default="0" position="4" flags="2055" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0" val=""></Value>
-</Property>
-</PropList>
-<PropList name="ImageProcessingControl" default="0" position="3" flags="3" size="2" parent="none">
-<Property name="ImageProcessingOptimization" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="MinimizeMemoryUsage"></Value>
-</Property>
-<Property name="ImageProcessingMode" default="0" position="1" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="ProcessLatestOnly"></Value>
-</Property>
-</PropList>
-<Property name="FeaturePollingEnable" default="0" position="6" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="On"></Value>
-</Property>
-<Property name="FeaturePollingInterval_ms" default="0" position="7" flags="7" size="1" formatString="%d ms" valType="1">
-<Value index="0" val="200 ms"></Value>
-</Property>
-<Property name="MethodPollingInterval_ms" default="0" position="8" flags="7" size="1" formatString="%d ms" valType="1">
-<Value index="0" val="100 ms"></Value>
-</Property>
-<Property name="MethodPollingMaxRetryCount" default="0" position="9" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="5"></Value>
-</Property>
-<Property name="AcquisitionIdleTimeMax_ms" default="0" position="10" flags="7" size="1" formatString="%d ms" valType="1">
-<Value index="0" val="150 ms"></Value>
-</Property>
-</PropList>
-</PropList>
diff --git a/src/iri_mvbluefox3_camera_alg.cpp b/src/iri_mvbluefox3_camera_driver_alg.cpp
similarity index 88%
rename from src/iri_mvbluefox3_camera_alg.cpp
rename to src/iri_mvbluefox3_camera_driver_alg.cpp
index 414bae34d9a69b7c0a4849eac1cc44d40017a885..d3b6814a83544773efc16e341e9d9969c69d5387 100644
--- a/src/iri_mvbluefox3_camera_alg.cpp
+++ b/src/iri_mvbluefox3_camera_driver_alg.cpp
@@ -1,13 +1,13 @@
-#include "iri_mvbluefox3_camera_alg.h"
+#include "iri_mvbluefox3_camera_driver_alg.h"
-IriMvbluefox3CameraAlgorithm::IriMvbluefox3CameraAlgorithm(void)
+IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm::IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm(void)
{
this->num_cams = 1;
this->ini_user_params = false;
this->ini_dynrec = true;
}
-IriMvbluefox3CameraAlgorithm::~IriMvbluefox3CameraAlgorithm(void)
+IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm::~IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm(void)
{
// Close driver
try
@@ -25,9 +25,9 @@ IriMvbluefox3CameraAlgorithm::~IriMvbluefox3CameraAlgorithm(void)
DelPtr(this->vcam_ptr[ii]);
}
-// IriMvbluefox3CameraAlgorithm Public API
+// IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm Public API
-bool IriMvbluefox3CameraAlgorithm::OpenDriver()
+bool IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm::OpenDriver()
{
try
{
@@ -72,7 +72,7 @@ bool IriMvbluefox3CameraAlgorithm::OpenDriver()
return true;
}
-void IriMvbluefox3CameraAlgorithm::ResizeObjs(void)
+void IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm::ResizeObjs(void)
{
this->vcam_ptr.resize(this->num_cams); // Camera pointers.
this->vparams.resize(this->num_cams); // Camera parameters.
@@ -82,7 +82,7 @@ void IriMvbluefox3CameraAlgorithm::ResizeObjs(void)
this->vparams_path.resize(this->num_cams); // Parameters' paths.
}
-CMvbluefox3::CParams IriMvbluefox3CameraAlgorithm::DynRecToParams(iri_mvbluefox3_camera::IriMvbluefox3CameraConfig &cfg)
+CMvbluefox3::CParams IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm::DynRecToParams(iri_mvbluefox3_camera_driver::IriMvbluefox3CameraDriverConfig &cfg)
{
CMvbluefox3::CParams p;
@@ -124,9 +124,9 @@ CMvbluefox3::CParams IriMvbluefox3CameraAlgorithm::DynRecToParams(iri_mvbluefox3
return p;
}
-iri_mvbluefox3_camera::IriMvbluefox3CameraConfig IriMvbluefox3CameraAlgorithm::ParamsToDynRec(const int &cam_num, const CMvbluefox3::CParams &p)
+iri_mvbluefox3_camera_driver::IriMvbluefox3CameraDriverConfig IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm::ParamsToDynRec(const int &cam_num, const CMvbluefox3::CParams &p)
{
- iri_mvbluefox3_camera::IriMvbluefox3CameraConfig cfg;
+ iri_mvbluefox3_camera_driver::IriMvbluefox3CameraDriverConfig cfg;
cfg.apply_cfg = false;
cfg.cam_name = this->vcam_name[cam_num];
@@ -168,7 +168,7 @@ iri_mvbluefox3_camera::IriMvbluefox3CameraConfig IriMvbluefox3CameraAlgorithm::P
return cfg;
}
-CMvbluefox3::codings_t IriMvbluefox3CameraAlgorithm::PfToCodes(int &pf)
+CMvbluefox3::codings_t IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm::PfToCodes(int &pf)
{
CMvbluefox3::codings_t ct;
switch (pf)
@@ -185,7 +185,7 @@ CMvbluefox3::codings_t IriMvbluefox3CameraAlgorithm::PfToCodes(int &pf)
return ct;
}
-int IriMvbluefox3CameraAlgorithm::CodesToPf(CMvbluefox3::codings_t ct)
+int IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm::CodesToPf(CMvbluefox3::codings_t ct)
{
int pf;
switch (ct)
@@ -202,7 +202,7 @@ int IriMvbluefox3CameraAlgorithm::CodesToPf(CMvbluefox3::codings_t ct)
return pf;
}
-void IriMvbluefox3CameraAlgorithm::SetConfig(const int &ncam)
+void IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm::SetConfig(const int &ncam)
{
try
{
@@ -214,12 +214,12 @@ void IriMvbluefox3CameraAlgorithm::SetConfig(const int &ncam)
}
}
-void IriMvbluefox3CameraAlgorithm::GetConfig(const int &ncam)
+void IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm::GetConfig(const int &ncam)
{
this->vparams[ncam] = this->vcam_ptr[ncam]->GetConfig();
}
-void IriMvbluefox3CameraAlgorithm::GetROSImage(const int &ncam, sensor_msgs::Image &img_msg)
+void IriMvbluefox3CameraDriverAlgorithm::GetROSImage(const int &ncam, sensor_msgs::Image &img_msg)
{
ros::Time start_time = ros::Time::now();
diff --git a/src/iri_mvbluefox3_camera_node.cpp b/src/iri_mvbluefox3_camera_driver_node.cpp
similarity index 85%
rename from src/iri_mvbluefox3_camera_node.cpp
rename to src/iri_mvbluefox3_camera_driver_node.cpp
index e2095191dfde66ebff864221a3de3117f894b287..da0a60e9fea3a1a1d76c15f299d45cda63f8ae28 100644
--- a/src/iri_mvbluefox3_camera_node.cpp
+++ b/src/iri_mvbluefox3_camera_driver_node.cpp
@@ -1,12 +1,12 @@
-#include "iri_mvbluefox3_camera_node.h"
+#include "iri_mvbluefox3_camera_driver_node.h"
-IriMvbluefox3CameraNode::IriMvbluefox3CameraNode(ros::NodeHandle &nh, dynamic_reconfigure::Server<Config> &dsrv) :
+IriMvbluefox3CameraDriverNode::IriMvbluefox3CameraDriverNode(ros::NodeHandle &nh, dynamic_reconfigure::Server<Config> &dsrv) :
initialized_(false),
it(nh)
{
// Dynamic Reconfigure
dynamic_reconfigure::Server<Config>::CallbackType dsrv_cb;
- dsrv_cb = boost::bind(&IriMvbluefox3CameraNode::DynRecCallback, this, _1, _2);
+ dsrv_cb = boost::bind(&IriMvbluefox3CameraDriverNode::DynRecCallback, this, _1, _2);
dsrv.setCallback(dsrv_cb);
//init class attributes if necessary
@@ -25,12 +25,12 @@ it(nh)
this->image_msg_.resize(this->alg_.num_cams);
// [init publishers]
- // this->camera_info_publisher_ = nh.advertise<sensor_msgs::CameraInfo>("camera_info", 1);
+ // this->camera_driver_info_publisher_ = nh.advertise<sensor_msgs::CameraInfo>("camera_driver_info", 1);
// this->image_raw_publisher_ = this->it.advertiseCamera("image_raw/image_raw", 1);
- // // uncomment the following lines to load the calibration file for the camera
+ // // uncomment the following lines to load the calibration file for the camera_driver
// // Change <cal_file_param> for the correct parameter name holding the configuration filename
// std::string image_raw_cal_file;
- // nh.param<std::string>("camera_calibration_yaml",image_raw_cal_file,"");
+ // nh.param<std::string>("camera_driver_calibration_yaml",image_raw_cal_file,"");
// if(this->image_raw_camera_manager.validateURL(image_raw_cal_file))
// {
// if(!this->image_raw_camera_manager.loadCameraInfo(image_raw_cal_file))
@@ -42,15 +42,15 @@ it(nh)
for (int ii = 0; ii < this->alg_.num_cams; ++ii)
{
- // Generate camera name
+ // Generate camera_driver name
std::stringstream cn;
cn << "c" << ii+1;
- // get camera name
+ // get camera_driver name
std::string cam_name = cn.str() + "/name";
nh.param<std::string>(cam_name, this->alg_.vcam_name[ii], "c1");
- // generate camera manager
+ // generate camera_driver manager
std::string cam_mgr_name = "~" + this->alg_.vcam_name[ii] + std::string("/image_raw");
this->camera_manager[ii] = new camera_info_manager::CameraInfoManager(cam_mgr_name);
@@ -83,7 +83,7 @@ it(nh)
else
ROS_WARN("%s", err_msg.str().c_str());
- // Get and Set camera parameters.
+ // Get and Set camera_driver parameters.
// this function is not used here because loading parameters
// from an XML file is a preferred method
// (e.g. use wxPropView to store it and specify its path
@@ -95,7 +95,7 @@ it(nh)
// 1) UNCOMMENT:
// SetParams(nh, this->alg_.vcam_name[ii]);
- // 2) Add in the node section of launch file (example): <rosparam ns="c1" file="$(find iri_mvbluefox3_camera)/params/F0300141_params.yaml" command="load"/>
+ // 2) Add in the node section of launch file (example): <rosparam ns="c1" file="$(find iri_mvbluefox3_camera_driver)/params/F0300141_params.yaml" command="load"/>
}
this->alg_.unlock();
@@ -111,7 +111,7 @@ it(nh)
// [init action clients]
}
-IriMvbluefox3CameraNode::~IriMvbluefox3CameraNode(void)
+IriMvbluefox3CameraDriverNode::~IriMvbluefox3CameraDriverNode(void)
{
// [free dynamic memory]
for (int ii = 0; ii < this->alg_.num_cams; ++ii)
@@ -119,7 +119,7 @@ IriMvbluefox3CameraNode::~IriMvbluefox3CameraNode(void)
}
-void IriMvbluefox3CameraNode::mainNodeThread(void)
+void IriMvbluefox3CameraDriverNode::mainNodeThread(void)
{
// [fill msg structures]
@@ -142,15 +142,15 @@ void IriMvbluefox3CameraNode::mainNodeThread(void)
this->alg_.GetROSImage(ii,this->image_msg_[ii]);
this->alg_.unlock();
- // Camera info
- sensor_msgs::CameraInfo camera_info = this->camera_manager[ii]->getCameraInfo();
- camera_info.header = this->image_msg_[ii].header;
- this->image_publisher_[ii].publish(this->image_msg_[ii],camera_info);
+ // CameraDriver info
+ sensor_msgs::CameraInfo camera_driver_info = this->camera_manager[ii]->getCameraInfo();
+ camera_driver_info.header = this->image_msg_[ii].header;
+ this->image_publisher_[ii].publish(this->image_msg_[ii],camera_driver_info);
}
}
// Optional function. See Class constructor.
-void IriMvbluefox3CameraNode::SetParams(const ros::NodeHandle &nh, const std::string &cam_name)
+void IriMvbluefox3CameraDriverNode::SetParams(const ros::NodeHandle &nh, const std::string &cam_name)
{
std::string node_str;
@@ -207,7 +207,7 @@ void IriMvbluefox3CameraNode::SetParams(const ros::NodeHandle &nh, const std::st
/* [action requests] */
-void IriMvbluefox3CameraNode::DynRecCallback(Config &config, uint32_t level)
+void IriMvbluefox3CameraDriverNode::DynRecCallback(Config &config, uint32_t level)
{
this->alg_.lock();
@@ -217,7 +217,7 @@ void IriMvbluefox3CameraNode::DynRecCallback(Config &config, uint32_t level)
this->config_=config;
- // Initialize dynamic reconfigure with first camera
+ // Initialize dynamic reconfigure with first camera_driver
if (this->alg_.ini_dynrec && this->alg_.num_cams > 0)
{
this->alg_.GetConfig(0);
@@ -250,13 +250,13 @@ void IriMvbluefox3CameraNode::DynRecCallback(Config &config, uint32_t level)
/* main function */
int main(int argc,char *argv[])
{
- ros::init(argc, argv, "iri_mvbluefox3_camera");
+ ros::init(argc, argv, "iri_mvbluefox3_camera_driver");
ros::NodeHandle nh(ros::this_node::getName());
ros::Rate loop_rate(50);
dynamic_reconfigure::Server<Config> dsrv;
- IriMvbluefox3CameraNode node(nh, dsrv);
+ IriMvbluefox3CameraDriverNode node(nh, dsrv);
while (ros::ok())
{
diff --git a/src/mvbluefox3_camera_driver.cpp b/src/mvbluefox3_camera_driver.cpp
deleted file mode 100644
index eaedd591b9621bc226283dd44ae9dc0b7d95e638..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/src/mvbluefox3_camera_driver.cpp
+++ /dev/null
@@ -1,372 +0,0 @@
-#include "mvbluefox3_camera_driver.h"
-
-Mvbluefox3CameraDriver::Mvbluefox3CameraDriver(void)
-{
- this->num_cams = 1;
- this->ini_user_params = false;
- this->ini_dynrec = true;
-}
-
-Mvbluefox3CameraDriver::~Mvbluefox3CameraDriver(void)
-{
- for (int ii = 0; ii < this->num_cams; ++ii)
- DelPtr(this->vcam_ptr[ii]);
-}
-
-void Mvbluefox3CameraDriver::ResizeObjs(void)
-{
- this->vcam_ptr.resize(this->num_cams); // Camera pointers.
- this->vparams.resize(this->num_cams); // Camera parameters.
- this->vserial.resize(this->num_cams); // Serial numbers.
- this->vframe_id.resize(this->num_cams); // Frame ids.
- this->vcam_name.resize(this->num_cams); // Camera names.
- this->vparams_path.resize(this->num_cams); // Parameters' paths.
-}
-
-bool Mvbluefox3CameraDriver::openDriver(void)
-{
- try
- {
- for (int ii = 0; ii < this->num_cams; ++ii)
- {
- this->vcam_ptr[ii] = NULL;
-
- if( !this->vserial[ii].empty() )
- {
- std::cout << "[mvBlueFOX3]: Trying to open device with serial: " << this->vserial[ii] << std::endl;
-
- if (devMgr.getDeviceBySerial(this->vserial[ii]) == 0)
- {
- std::cerr << this->vcam_name[ii] << " not found! Unable to continue. " << std::endl;
- return true;
- }
- else
- {
- this->vcam_ptr[ii] = new CMvbluefox3::CMvbluefox3(devMgr.getDeviceBySerial(this->vserial[ii]),this->vparams_path[ii]);
- }
- }
- else
- {
- std::cerr << this->vcam_name[ii] << " not found because serial number is not specified!" << std::endl;
- return true;
- }
- }
- }catch (CMvbluefox3::CmvBlueFOX3Exception& e)
- {
- std::cerr << e.what() << std::endl;
- return false;
- }
- std::cout << "[mvBlueFOX3]: All cameras successfully opened." << std::endl;
-
- // Initialize parameters set from ROS node.
- if (this->ini_user_params)
- {
- for (int ii = 0; ii < this->num_cams; ++ii)
- SetConfig(ii);
- this->ini_user_params = false;
- }
- return true;
-}
-
-bool Mvbluefox3CameraDriver::closeDriver(void)
-{
- try
- {
- for (int ii = 0; ii < this->num_cams; ++ii)
- this->vcam_ptr[ii]->CloseDevice();
- std::cout << "[mvBlueFOX3]: Driver closed." << std::endl;
- }catch (CMvbluefox3::CmvBlueFOX3Exception& e)
- {
- std::cerr << e.what() << std::endl;
- }
- return true;
-}
-
-bool Mvbluefox3CameraDriver::startDriver(void)
-{
- return true;
-}
-
-bool Mvbluefox3CameraDriver::stopDriver(void)
-{
- return true;
-}
-
-void Mvbluefox3CameraDriver::config_update(Config& new_cfg, uint32_t level)
-{
- this->lock();
-
- switch(this->getState())
- {
- case Mvbluefox3CameraDriver::CLOSED:
- break;
-
- case Mvbluefox3CameraDriver::OPENED:
-
- // Initialize dynamic reconfigure with first camera
- if (this->ini_dynrec && this->num_cams > 0)
- {
- GetConfig(0);
- new_cfg = ParamsToDynRec(0,this->vparams[0]);
- this->ini_dynrec = false;
- }
-
- // Set new config is requested
- if (new_cfg.apply_cfg)
- {
- for (int ii = 0; ii < this->num_cams; ++ii)
- {
- if (this->vcam_name[ii].compare(new_cfg.cam_name) == 0)
- {
- // Fill parameters
- this->vparams[ii] = DynRecToParams(new_cfg);
- SetConfig(ii);
- GetConfig(ii);
- new_cfg = ParamsToDynRec(ii,this->vparams[ii]);
- }
- }
- new_cfg.apply_cfg = false;
- }
- break;
-
- case Mvbluefox3CameraDriver::RUNNING:
- break;
- }
-
- // save the current configuration
- this->config_=new_cfg;
-
- this->unlock();
-}
-
-CMvbluefox3::CParams Mvbluefox3CameraDriver::DynRecToParams(iri_mvbluefox3_camera::Mvbluefox3CameraConfig &cfg)
-{
- CMvbluefox3::CParams p;
-
- p.pixel_format = PfToCodes(cfg.pixel_format);
- p.width = cfg.width;
- p.height = cfg.height;
- p.img_rot_angle = cfg.img_rot_angle;
- p.mirror = cfg.mirror;
- p.set_aoi = cfg.set_aoi;
- p.aoi_width = cfg.aoi_width;
- p.aoi_height = cfg.aoi_height;
- p.aoi_start_x = cfg.aoi_start_x;
- p.aoi_start_y = cfg.aoi_start_y;
- p.h_binning_enbl = cfg.h_binning_enbl;
- p.h_binning = cfg.h_binning;
- p.v_binning_enbl = cfg.v_binning_enbl;
- p.v_binning = cfg.v_binning;
- p.frame_rate = cfg.frame_rate;
- p.pixel_clock = cfg.pixel_clock;
- p.req_timeout = cfg.req_timeout;
- p.auto_ctrl_enbl = cfg.auto_ctrl_enbl;
- p.auto_ctrl_speed = cfg.auto_ctrl_speed;
- p.auto_expose = cfg.auto_expose;
- p.auto_expose_upperlimit = cfg.auto_expose_upperlimit;
- p.auto_expose_des_grey_val = cfg.auto_expose_des_grey_val;
- p.expose_us = cfg.expose_us;
- p.auto_gain = cfg.auto_gain;
- p.gain_db = cfg.gain_db;
- p.gamma = cfg.gamma;
- p.whiteblnce_auto_enbl = cfg.whiteblnce_auto_enbl;
- p.wb_r_gain = cfg.wb_r_gain;
- p.wb_b_gain = cfg.wb_b_gain;
- p.auto_blck_level = cfg.auto_blck_level;
- p.blck_level = cfg.blck_level;
- p.hdr_enbl = cfg.hdr_enbl;
- p.dark_cfilter = cfg.dark_cfilter;
- p.twist_cfilter = cfg.twist_cfilter;
-
- return p;
-}
-
-iri_mvbluefox3_camera::Mvbluefox3CameraConfig Mvbluefox3CameraDriver::ParamsToDynRec(const int &cam_num, const CMvbluefox3::CParams &p)
-{
- iri_mvbluefox3_camera::Mvbluefox3CameraConfig cfg;
-
- cfg.apply_cfg = false;
- cfg.cam_name = this->vcam_name[cam_num];
- cfg.pixel_format = CodesToPf(p.pixel_format);
- cfg.width = p.width;
- cfg.height = p.height;
- cfg.img_rot_angle = p.img_rot_angle;
- cfg.mirror = p.mirror;
- cfg.set_aoi = p.set_aoi;
- cfg.aoi_width = p.aoi_width;
- cfg.aoi_height = p.aoi_height;
- cfg.aoi_start_x = p.aoi_start_x;
- cfg.aoi_start_y = p.aoi_start_y;
- cfg.h_binning_enbl = p.h_binning_enbl;
- cfg.h_binning = p.h_binning;
- cfg.v_binning_enbl = p.v_binning_enbl;
- cfg.v_binning = p.v_binning;
- cfg.frame_rate = p.frame_rate;
- cfg.pixel_clock = p.pixel_clock;
- cfg.req_timeout = p.req_timeout;
- cfg.auto_ctrl_enbl = p.auto_ctrl_enbl;
- cfg.auto_ctrl_speed = p.auto_ctrl_speed;
- cfg.auto_expose = p.auto_expose;
- cfg.auto_expose_upperlimit = p.auto_expose_upperlimit;
- cfg.auto_expose_des_grey_val = p.auto_expose_des_grey_val;
- cfg.expose_us = p.expose_us;
- cfg.auto_gain = p.auto_gain;
- cfg.gain_db = p.gain_db;
- cfg.gamma = p.gamma;
- cfg.whiteblnce_auto_enbl = p.whiteblnce_auto_enbl;
- cfg.wb_r_gain = p.wb_r_gain;
- cfg.wb_b_gain = p.wb_b_gain;
- cfg.auto_blck_level = p.auto_blck_level;
- cfg.blck_level = p.blck_level;
- cfg.hdr_enbl = p.hdr_enbl;
- cfg.dark_cfilter = p.dark_cfilter;
- cfg.twist_cfilter = p.twist_cfilter;
-
- return cfg;
-}
-
-
-CMvbluefox3::codings_t Mvbluefox3CameraDriver::PfToCodes(int &pf)
-{
- CMvbluefox3::codings_t ct;
- switch (pf)
- {
- case 0: ct = CMvbluefox3::raw; break;
- case 1: ct = CMvbluefox3::mono8; break;
- case 2: ct = CMvbluefox3::mono16; break;
- case 3: ct = CMvbluefox3::bgr8; break;
- case 4: ct = CMvbluefox3::bgr16; break;
- case 5: ct = CMvbluefox3::rgb8; break;
- case 6: ct = CMvbluefox3::yuv422; break;
- case 7: ct = CMvbluefox3::yuv444; break;
- }
- return ct;
-}
-
-int Mvbluefox3CameraDriver::CodesToPf(CMvbluefox3::codings_t ct)
-{
- int pf;
- switch (ct)
- {
- case CMvbluefox3::raw: pf = 0; break;
- case CMvbluefox3::mono8: pf = 1; break;
- case CMvbluefox3::mono16: pf = 2; break;
- case CMvbluefox3::bgr8: pf = 3; break;
- case CMvbluefox3::bgr16: pf = 4; break;
- case CMvbluefox3::rgb8: pf = 5; break;
- case CMvbluefox3::yuv422: pf = 6; break;
- case CMvbluefox3::yuv444: pf = 7; break;
- }
- return pf;
-}
-
-
-void Mvbluefox3CameraDriver::SetConfig(const int &ncam)
-{
- try
- {
- this->vcam_ptr[ncam]->SetConfig(this->vparams[ncam]);
- std::cout << "[mvBlueFOX3]: New configuration set for " << this->vcam_name[ncam] << "." << std::endl;
- }catch (CMvbluefox3::CmvBlueFOX3Exception& e)
- {
- std::cerr << e.what() << std::endl;
- }
-}
-
-void Mvbluefox3CameraDriver::GetConfig(const int &ncam)
-{
- this->vparams[ncam] = this->vcam_ptr[ncam]->GetConfig();
-}
-
-void Mvbluefox3CameraDriver::GetROSImage(const int &ncam, sensor_msgs::Image &img_msg)
-{
- ros::Time start_time = ros::Time::now();
-
- char *image = NULL;
- this->vcam_ptr[ncam]->GetImage(&image);
- GetConfig(ncam);
-
- std::string encoding;
- encoding = CMvbluefox3::codings_str[this->vparams[ncam].pixel_format];
-
- int bp = this->vcam_ptr[ncam]->GetBytesPixel();
- int depth = this->vcam_ptr[ncam]->GetDepth();
-
- bool ROSvalid = true;
- switch (this->vparams[ncam].pixel_format)
- {
- case CMvbluefox3::raw:
-
- if (depth/8 == 1)
- {
- encoding = "8UC1";
- switch (bp)
- {
- case 1: encoding = "mono8"; break; // FIX: Should be 8UC1 but changed because cv_bridge cannot convert formats
- case 2: encoding = "8UC2"; break;
- case 3: encoding = "rgb8"; break; // FIX: Should be 8UC3 but changed because cv_bridge cannot convert formats
- case 4: encoding = "rgba8"; break; // FIX: Should be 8UC4 but changed because cv_bridge cannot convert formats
- default: ROS_WARN("Invalid depth. Depth not implemented here."); break;
- }
- }
- else if (depth/8 == 2)
- {
- encoding = "16UC1";
- switch (bp)
- {
- case 1: encoding = "mono16"; break; // FIX: Should be 16UC1 but changed because cv_bridge cannot convert formats
- case 2: encoding = "16UC2"; break;
- case 3: encoding = "16UC3"; break;
- case 4: encoding = "16UC4"; break;
- default: ROS_WARN("Invalid depth. Depth not implemented here."); break;
- }
- }
- else
- ROS_WARN("Invalid depth. Depth not implemented here.");
- break;
- case CMvbluefox3::mono8: break;
- case CMvbluefox3::mono10: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::mono12: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::mono12v1: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::mono12v2: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::mono14: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::mono16: encoding = "16UC1"; break;
- case CMvbluefox3::rgb8: break;
- case CMvbluefox3::bgr8: break;
- case CMvbluefox3::bgr8p: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::bgra8p: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::bgr10: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::bgr12: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::bgr14: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::bgr16: encoding = "16UC3"; break;
- case CMvbluefox3::bgra8: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::yuv411uyyvyy: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::yuv422: break;
- case CMvbluefox3::yuv422p: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::yuv42210: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::yuv422uyvy: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::yuv422uyvy10: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::yuv444: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::yuv44410p: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::yuv444uyv: ROSvalid = false; break;
- case CMvbluefox3::yuv444uyv10: ROSvalid = false; break;
- }
-
- if (!ROSvalid)
- ROS_WARN("mvBlueFOX3 pixel format %s no valid within ROS messages.",encoding.c_str());
-
- sensor_msgs::fillImage(img_msg,
- encoding,
- this->vparams[ncam].height,
- this->vparams[ncam].width,
- this->vcam_ptr[ncam]->GetImgLinePitch(),
- image);
-
- double req_dur_sec = (double)(this->vcam_ptr[ncam]->ReqExposeUs())*1e-6;
- img_msg.header.stamp = start_time + ros::Duration(req_dur_sec/2.0);
- img_msg.header.frame_id = this->vframe_id[ncam];
-
- delete [] image;
-}
-
-
diff --git a/src/mvbluefox3_camera_driver_node.cpp b/src/mvbluefox3_camera_driver_node.cpp
deleted file mode 100644
index 7ad5ae4bdfc5682a35c9e1dfbc20451e6514e014..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/src/mvbluefox3_camera_driver_node.cpp
+++ /dev/null
@@ -1,212 +0,0 @@
-#include "mvbluefox3_camera_driver_node.h"
-
-Mvbluefox3CameraDriverNode::Mvbluefox3CameraDriverNode(ros::NodeHandle &nh) :
- iri_base_driver::IriBaseNodeDriver<Mvbluefox3CameraDriver>(nh),
- it(this->public_node_handle_)
-{
- //init class attributes if necessary
- this->loop_rate_ = 50;//in [Hz]
-
- // [init publishers]
-
- this->driver_.lock();
- this->public_node_handle_.param<int>("num_cams", this->driver_.num_cams, 1);
-
- // Resize all objects
- this->driver_.ResizeObjs();
- this->camera_manager.resize(this->driver_.num_cams);
- this->image_publisher_.resize(this->driver_.num_cams);
- this->image_msg_.resize(this->driver_.num_cams);
-
- for (int ii = 0; ii < this->driver_.num_cams; ++ii)
- {
- // Generate camera name
- std::stringstream cn;
- cn << "c" << ii+1;
-
- // get camera name
- std::string cam_name = cn.str() + "/name";
- this->public_node_handle_.param<std::string>(cam_name, this->driver_.vcam_name[ii], "c1aa");
-
- // generate camera manager
- std::string cam_mgr_name = "~" + this->driver_.vcam_name[ii] + std::string("/image_raw");
- this->camera_manager[ii] = new camera_info_manager::CameraInfoManager(cam_mgr_name);
-
- // get topic name adn advertise publisher
- std::string img_name = this->driver_.vcam_name[ii] + "/image_raw";
- this->image_publisher_[ii] = this->it.advertiseCamera(img_name, 1);
-
- // Constant parameters
- std::string frame_id, tf_prefix, image_cal_file;
- std::string frame_id_name = cn.str() + "/frame_id";
- std::string tf_prefix_name = cn.str() + "/tf_prefix";
- std::string serial_name = cn.str() + "/serial";
- std::string params_path_name = cn.str() + "/params_path";
- std::string image_cal_file_name = cn.str() + "/calib_file";
- this->public_node_handle_.param<std::string>(frame_id_name, frame_id, "");
- this->public_node_handle_.param<std::string>(tf_prefix_name, tf_prefix, "");
- this->driver_.vframe_id[ii] = tf_prefix + "/" + frame_id;
- this->public_node_handle_.param<std::string>(serial_name, this->driver_.vserial[ii], "");
- this->public_node_handle_.param<std::string>(params_path_name, this->driver_.vparams_path[ii], "");
- this->public_node_handle_.param<std::string>(image_cal_file_name,image_cal_file,"");
-
- // Get calibration file
- std::stringstream err_msg;
- err_msg << "Invalid calibration file for " << this->driver_.vcam_name[ii];
- if(this->camera_manager[ii]->validateURL(image_cal_file))
- {
- if(!this->camera_manager[ii]->loadCameraInfo(image_cal_file))
- ROS_WARN("%s", err_msg.str().c_str());
- }
- else
- ROS_WARN("%s", err_msg.str().c_str());
-
- // Get and Set camera parameters.
- // this function is not used here because loading parameters
- // from an XML file is a preferred method
- // (e.g. use wxPropView to store it and specify its path
- // in the launch file).
- // However in case of preferring to configure only main settings
- // with a simpler file, uncomment the following function (see 1) and load a YAML file in the launch file (see step 2).
- // An example of YAML file is added in the /params folder but hidden
- // (.F0300141_params.yaml)
-
- // 1) UNCOMMENT:
- // SetParams(this->public_node_handle_, this->driver_.vcam_name[ii]);
- // 2) Add in the node section of launch file (example): <rosparam ns="c1" file="$(find iri_mvbluefox3_camera)/params/F0300141_params.yaml" command="load"/>
- }
-
- this->driver_.unlock();
-
- // [init subscribers]
-
- // [init services]
-
- // [init clients]
-
- // [init action servers]
-
- // [init action clients]
-}
-
-void Mvbluefox3CameraDriverNode::mainNodeThread(void)
-{
- // [fill msg Header if necessary]
-
- // [fill msg structures]
-
- // Image
- for (int ii = 0; ii < this->driver_.num_cams; ++ii)
- {
- this->driver_.lock();
- this->driver_.GetROSImage(ii,this->image_msg_[ii]);
- this->driver_.unlock();
-
- // Camera info
- sensor_msgs::CameraInfo camera_info = this->camera_manager[ii]->getCameraInfo();
- camera_info.header = this->image_msg_[ii].header;
- this->image_publisher_[ii].publish(this->image_msg_[ii],camera_info);
- }
-
- // [fill srv structure and make request to the server]
-
- // [fill action structure and make request to the action server]
-
- // [publish messages]
-
-}
-
-/* [subscriber callbacks] */
-
-/* [service callbacks] */
-
-/* [action callbacks] */
-
-/* [action requests] */
-
-void Mvbluefox3CameraDriverNode::postNodeOpenHook(void)
-{
-}
-
-void Mvbluefox3CameraDriverNode::addNodeDiagnostics(void)
-{
-}
-
-void Mvbluefox3CameraDriverNode::addNodeOpenedTests(void)
-{
-}
-
-void Mvbluefox3CameraDriverNode::addNodeStoppedTests(void)
-{
-}
-
-void Mvbluefox3CameraDriverNode::addNodeRunningTests(void)
-{
-}
-
-void Mvbluefox3CameraDriverNode::reconfigureNodeHook(int level)
-{
-}
-
-Mvbluefox3CameraDriverNode::~Mvbluefox3CameraDriverNode(void)
-{
- for (int ii = 0; ii < this->driver_.num_cams; ++ii)
- this->driver_.DelPtr(this->camera_manager[ii]);
- // [free dynamic memory]
-}
-
-// Optional function. See Class constructor.
-void Mvbluefox3CameraDriverNode::SetParams(const ros::NodeHandle &nh, const std::string &cam_name)
-{
- std::string node_str;
-
- for (int ii = 0; ii < this->driver_.num_cams; ++ii)
- {
- node_str = ros::this_node::getName() + "/" + this->driver_.vcam_name[ii] + "/";
-
- int pf;
- nh.getParam(node_str + "pixel_format", pf);
- this->driver_.vparams[ii].pixel_format = this->driver_.PfToCodes(pf);
- nh.getParam(node_str + "width", this->driver_.vparams[ii].width);
- nh.getParam(node_str + "height", this->driver_.vparams[ii].height);
- nh.getParam(node_str + "img_rot_angle", this->driver_.vparams[ii].img_rot_angle);
- nh.getParam(node_str + "mirror", this->driver_.vparams[ii].mirror);
- nh.getParam(node_str + "set_aoi", this->driver_.vparams[ii].set_aoi);
- nh.getParam(node_str + "aoi_width", this->driver_.vparams[ii].aoi_width);
- nh.getParam(node_str + "aoi_height", this->driver_.vparams[ii].aoi_height);
- nh.getParam(node_str + "aoi_start_x", this->driver_.vparams[ii].aoi_start_x);
- nh.getParam(node_str + "aoi_start_y", this->driver_.vparams[ii].aoi_start_y);
- nh.getParam(node_str + "h_binning_enbl", this->driver_.vparams[ii].h_binning_enbl);
- nh.getParam(node_str + "h_binning", this->driver_.vparams[ii].h_binning);
- nh.getParam(node_str + "v_binning_enbl", this->driver_.vparams[ii].v_binning_enbl);
- nh.getParam(node_str + "v_binning", this->driver_.vparams[ii].v_binning);
- nh.getParam(node_str + "frame_rate", this->driver_.vparams[ii].frame_rate);
- nh.getParam(node_str + "pixel_clock", this->driver_.vparams[ii].pixel_clock);
- nh.getParam(node_str + "req_timeout", this->driver_.vparams[ii].req_timeout);
- nh.getParam(node_str + "auto_ctrl_enbl", this->driver_.vparams[ii].auto_ctrl_enbl);
- nh.getParam(node_str + "auto_ctrl_speed", this->driver_.vparams[ii].auto_ctrl_speed);
- nh.getParam(node_str + "auto_expose", this->driver_.vparams[ii].auto_expose);
- nh.getParam(node_str + "auto_expose_upperlimit", this->driver_.vparams[ii].auto_expose_upperlimit);
- nh.getParam(node_str + "auto_expose_des_grey_val", this->driver_.vparams[ii].auto_expose_des_grey_val);
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- nh.getParam(node_str + "auto_gain", this->driver_.vparams[ii].auto_gain);
- nh.getParam(node_str + "gain_db", this->driver_.vparams[ii].gain_db);
- nh.getParam(node_str + "gamma", this->driver_.vparams[ii].gamma);
- nh.getParam(node_str + "whiteblnce_auto_enbl", this->driver_.vparams[ii].whiteblnce_auto_enbl);
- nh.getParam(node_str + "wb_r_gain", this->driver_.vparams[ii].wb_r_gain);
- nh.getParam(node_str + "wb_b_gain", this->driver_.vparams[ii].wb_b_gain);
- nh.getParam(node_str + "blck_level", this->driver_.vparams[ii].blck_level);
- nh.getParam(node_str + "auto_blck_level", this->driver_.vparams[ii].auto_blck_level);
- nh.getParam(node_str + "hdr_enbl", this->driver_.vparams[ii].hdr_enbl);
- nh.getParam(node_str + "dark_cfilter", this->driver_.vparams[ii].dark_cfilter);
- nh.getParam(node_str + "twist_cfilter", this->driver_.vparams[ii].twist_cfilter);
- }
-
- this->driver_.ini_user_params = true;
-}
-
-/* main function */
-int main(int argc,char *argv[])
-{
- return driver_base::main<Mvbluefox3CameraDriverNode>(argc, argv, "mvbluefox3_camera_driver_node");
-}