diff --git a/calibration/F0300141_1280x960.yaml b/calibration/F0300141_1280x960.yaml
index 0ef40cf93701942668321cb2a6b32162928bd1df..0901632ddd398d6c41eb0e87d3aff53b5abf1967 100644
--- a/calibration/F0300141_1280x960.yaml
+++ b/calibration/F0300141_1280x960.yaml
@@ -1,6 +1,6 @@
image_width: 1280
image_height: 960
-camera_name: narrow_stereo
+camera_name: camera
camera_matrix:
rows: 3
cols: 3
diff --git a/config/one_camera_F0300123.yaml b/config/one_camera_F0300123.yaml
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..254ad62935152e3276b816c5979233b2678dc47c
--- /dev/null
+++ b/config/one_camera_F0300123.yaml
@@ -0,0 +1,7 @@
+num_cams: 1
+c1:
+ name: 'cam1'
+ serial: 'F0300123'
+ frame_id: 'camera_mvbluefox3_camera_optical'
+ tf_prefix: ''
+
diff --git a/config/one_camera_F0300141.yaml b/config/one_camera_F0300141.yaml
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..7ab89d04fce2a3a6e3851194b8d6ecc751924417
--- /dev/null
+++ b/config/one_camera_F0300141.yaml
@@ -0,0 +1,7 @@
+num_cams: 1
+c1:
+ name: 'cam1'
+ serial: 'F0300141'
+ frame_id: 'camera_mvbluefox3_camera_optical'
+ tf_prefix: ''
+
diff --git a/launch/mvbluefox3_camera.launch b/launch/mvbluefox3_camera.launch
index af8457967ea582d1caecf7f2f7856104555e6a2a..5a30f4d3b14adef211f77f5c3e2d6faee2287db9 100644
--- a/launch/mvbluefox3_camera.launch
+++ b/launch/mvbluefox3_camera.launch
@@ -1,12 +1,13 @@
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
- <arg name="node_name" default="mvbluefox3_camera" />
- <arg name="output" default="log" />
- <arg name="launch_prefix" default="" />
- <arg name="config_file" default="$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/config/one_camera.yaml" />
- <arg name="camera1_params" default="$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/params/bluefox_color.xml" />
- <arg name="camera1_calibration" default="file://$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/calibration/F0300123_1280x960.yaml" />
+ <arg name="node_name" default="mvbluefox3_camera" />
+ <arg name="serial" default="F0300123" /> <!--F0300123, F0300141 -->
+ <arg name="config_file" default="$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/config/one_camera_$(arg serial).yaml" />
+ <arg name="camera1_params" default="$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/params/bluefox3_mono_12_5fps.xml" />
+ <arg name="camera1_calibration" default="file://$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/calibration/$(arg serial)_1280x960.yaml" />
+ <arg name="output" default="screen" />
+ <arg name="launch_prefix" default="" />
<node pkg="iri_mvbluefox3_camera_driver"
type="iri_mvbluefox3_camera_driver"
@@ -18,4 +19,4 @@
<param name="c1/calib_file" value="$(arg camera1_calibration)"/>
</node>
-</launch>
+</launch>
\ No newline at end of file
diff --git a/launch/mvbluefox3_camera_test.launch b/launch/mvbluefox3_camera_test.launch
index 72157fa0e8c0853b45f3c65374bb4114e6809e37..ba4e50beb00b3cb90b5f6aacb5beaf4210c3c866 100644
--- a/launch/mvbluefox3_camera_test.launch
+++ b/launch/mvbluefox3_camera_test.launch
@@ -1,28 +1,29 @@
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
- <arg name="node_name" default="mvbluefox3_camera" />
- <arg name="output" default="log" />
- <arg name="launch_prefix" default="" />
- <arg name="config_file" default="$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/config/one_camera.yaml" />
- <arg name="camera1_params" default="$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/params/bluefox_color.xml" />
- <arg name="camera1_calibration" default="file://$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/calibration/F0300123_1280x960.yaml" />
+ <arg name="node_name" default="mvbluefox3_camera" />
+ <arg name="serial" default="F0300123" />
+ <arg name="config_file" default="$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/config/one_camera_$(arg serial).yaml" />
+ <arg name="camera1_params" default="$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/params/bluefox3_mono_12_5fps.xml" />
+ <arg name="camera1_calibration" default="file://$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/calibration/$(arg serial)_1280x960.yaml" />
+ <arg name="output" default="screen" />
+ <arg name="launch_prefix" default="" />
<param name="robot_description"
command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find iri_mvbluefox3_camera_description)/urdf/mvbluefox3_camera_example.xacro'" />
<node pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" name="camera_tf_broadcaster">
- <param name="tf_prefix" type="string" value="/"/>
+ <param name="tf_prefix" type="string" value="/"/>
<param name="publish_frequency" type="double" value="50.0"/>
</node>
<include file="$(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/launch/mvbluefox3_camera.launch">
- <arg name="node_name" value="$(arg node_name)"/>
- <arg name="output" value="$(arg output)"/>
- <arg name="launch_prefix" value="$(arg launch_prefix)"/>
- <arg name="config_file" value="$(arg config_file)"/>
- <arg name="camera1_params" value="$(arg camera1_params)"/>
- <arg name="camera1_calibration" value="$(arg camera1_calibration)"/>
+ <arg name="node_name" value="$(arg node_name)"/>
+ <arg name="output" value="$(arg output)"/>
+ <arg name="launch_prefix" value="$(arg launch_prefix)"/>
+ <arg name="config_file" value="$(arg config_file)"/>
+ <arg name="camera1_params" value="$(arg camera1_params)"/>
+ <arg name="camera1_calibration" value="$(arg camera1_calibration)"/>
</include>
<node name="rviz"
@@ -30,5 +31,9 @@
type="rviz"
args="-d $(find iri_mvbluefox3_camera_bringup)/rviz/mvbluefox3_camera.rviz"/>
+ <node name="rqt_reconfigure"
+ pkg="rqt_reconfigure"
+ type="rqt_reconfigure"/>
+
</launch>
diff --git a/params/F0300141.xml b/params/F0300141.xml
deleted file mode 100644
index 02255e87c04f2cc14c0c2943131328720942459f..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/params/F0300141.xml
+++ /dev/null
@@ -1,5159 +0,0 @@
-<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
-<PropList contentDescriptor="mvBlueFOX3-M1012bC data(interface layout: GenICam)" name="DriverData" default="0" flags="3" size="7" parent="none" versionMajor="2" versionMinor="26" versionRelease="0">
-<PropList name="ImagingSubsystem" default="0" position="0" flags="3" size="5" parent="none">
-<PropList name="Setting" default="0" position="0" flags="3" size="1" parent="none">
-<PropList name="Base" default="0" position="0" flags="3" size="6" parent="none">
-<PropList name="Camera" default="0" position="1" flags="3" size="3" parent="none">
-<Property name="GenICamFeatureBag_91473E04-B76B-422d-8F52-A5D5A768C984" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0"># {05D8C294-F295-4dfb-9D01-096BD04049F4}
-# GenApi persistence file (version 3.0.0)
-# Device = MATRIX_VISION::mvBlueFOX3 -- MATRIX VISION USB3Vision camera interface -- Device version = 53.0.0 -- Product GUID = 8A5441D1-A059-11E6-A17E-E9D83A4B713F -- Product version GUID = 8A5468E1-A059-11E6-8532-E9D83A4B713F
-DeviceClockSelector Sensor
-mvDeviceClockFrequency kHz_66000
-DeviceClockSelector Sensor
-DeviceScanType Areascan
-mvDeviceProcessingUnitSelector 0
-mvDeviceProcessingUnit mvFrameAverage
-mvDeviceProcessingUnitSelector 0
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-DeviceLinkSelector 0
-Width 1280
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-TestPattern Off
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-ReverseX 0
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-ExposureMode Timed
-ExposureTime 11798
-ExposureAuto Continuous
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-<Property name="FlatFieldFilterParameter" default="0" position="1" flags="2055" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0" val=""></Value>
-</Property>
-<Property name="DarkCurrentFilterParameter" default="0" position="2" flags="2055" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0" val=""></Value>
-</Property>
-</PropList>
-</PropList>
-<PropList name="System" default="0" position="5" flags="3" size="13" parent="none">
-<Property name="WorkerPriority" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="TimeCritical"></Value>
-</Property>
-<Property name="RequestCount" default="0" position="1" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="10"></Value>
-</Property>
-<PropList name="MemoryInit" default="0" position="2" flags="3" size="6" parent="none">
-<Property name="MemoryInitEnable" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="Off"></Value>
-</Property>
-<Property name="MemoryInitMode" default="0" position="1" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="FixedValue"></Value>
-</Property>
-<Property name="MemoryInitValue" default="0" position="2" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="0"></Value>
-</Property>
-<Property name="MemoryInitPattern" default="0" position="3" flags="2055" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0" val=""></Value>
-</Property>
-<Property name="MemoryInitPatternFileName" default="0" position="4" flags="2055" size="1" formatString="%s" valType="4">
-<Value index="0" val=""></Value>
-</Property>
-</PropList>
-<PropList name="ImageProcessingControl" default="0" position="3" flags="3" size="2" parent="none">
-<Property name="ImageProcessingOptimization" default="0" position="0" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="MinimizeMemoryUsage"></Value>
-</Property>
-<Property name="ImageProcessingMode" default="0" position="1" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="ProcessLatestOnly"></Value>
-</Property>
-</PropList>
-<Property name="FeaturePollingEnable" default="0" position="6" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="On"></Value>
-</Property>
-<Property name="FeaturePollingInterval_ms" default="0" position="7" flags="7" size="1" formatString="%d ms" valType="1">
-<Value index="0" val="200 ms"></Value>
-</Property>
-<Property name="MethodPollingInterval_ms" default="0" position="8" flags="7" size="1" formatString="%d ms" valType="1">
-<Value index="0" val="100 ms"></Value>
-</Property>
-<Property name="MethodPollingMaxRetryCount" default="0" position="9" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="5"></Value>
-</Property>
-<Property name="StandbyHeartbeatEnable" default="0" position="10" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="On"></Value>
-</Property>
-<Property name="AcquisitionIdleTimeMax_ms" default="0" position="11" flags="7" size="1" formatString="%d ms" valType="1">
-<Value index="0" val="150 ms"></Value>
-</Property>
-</PropList>
-</PropList>
diff --git a/params/F0300123.xml b/params/bluefox3_mono_12_5fps.xml
similarity index 99%
rename from params/F0300123.xml
rename to params/bluefox3_mono_12_5fps.xml
index a9fa223f345f63730675aa49bb6b81d73e0372c0..46fd863f2fec6a83fb21adc740ecc3d5a823e720 100644
--- a/params/F0300123.xml
+++ b/params/bluefox3_mono_12_5fps.xml
@@ -31,14 +31,8 @@ ReverseX 0
ReverseY 0
AcquisitionMode Continuous
ExposureMode Timed
-ExposureTime 7515
-ExposureAuto Continuous
-mvExposureAutoLowerLimit 74.5
-mvExposureAutoUpperLimit 200000
-mvExposureAutoAverageGrey 50
-mvExposureAutoHighlightAOI Off
-mvExposureAutoAOIMode mvFull
-mvExposureAutoMode mvDevice
+ExposureTime 9469
+ExposureAuto Off
TriggerSelector FrameStart
TriggerMode Off
TriggerSelector AcquisitionStart
@@ -102,7 +96,7 @@ TriggerSelector FrameStart
mvAcquisitionFrameRateLimitMode mvDeviceLinkThroughput
AcquisitionFrameRateEnable 1
mvAcquisitionFrameRateEnable On
-AcquisitionFrameRate 127.2
+AcquisitionFrameRate 12.5
AcquisitionFrameCount 1
mvAcquisitionMemoryMode Default
CounterSelector Counter1
@@ -166,9 +160,9 @@ TimerSelector Timer2
TimerDelay 0
TimerSelector Timer1
TimerSelector Timer1
-TimerValue 9540
+TimerValue 17349
TimerSelector Timer2
-TimerValue 1975
+TimerValue 17112
TimerSelector Timer1
GainSelector AnalogAll
Gain 0
@@ -203,10 +197,10 @@ BlackLevelSelector All
BlackLevelAuto Continuous
BlackLevelSelector All
BalanceRatioSelector Red
-BalanceRatio 1.35436
-BalanceRatioSelector Blue
-BalanceRatio 2.70969
+BalanceRatio 1.15191
BalanceRatioSelector Blue
+BalanceRatio 2.86877
+BalanceRatioSelector Red
BalanceWhiteAuto Continuous
mvBalanceWhiteAutoAOIMode mvFull
mvLogicGateANDSelector mvLogicGateAND1
@@ -5073,7 +5067,7 @@ EventSelector ExposureEnd
</PropList>
<PropList name="RequestInfo" default="0" position="5" flags="3" size="9" parent="none">
<Property name="FrameID" default="0" position="3" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
-<Value index="0" val="Off"></Value>
+<Value index="0" val="On"></Value>
</Property>
<Property name="ExposeStart_us" default="0" position="4" flags="7" size="1" formatString="%d" valType="1">
<Value index="0" val="Off"></Value>