From 674e252a45652216b1ba1e5b00dab126c8ab70f7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?Sergi=20Hern=C3=A1ndez?= <shernand@iri.upc.edu> Date: Tue, 7 Jun 2016 06:54:14 +0200 Subject: [PATCH] Added the motions to climb stairs. --- .../motions/ceabot_motions.mtn | 47 +++++++++++++++---- 1 file changed, 38 insertions(+), 9 deletions(-) diff --git a/bioloid_controller_cm510/motions/ceabot_motions.mtn b/bioloid_controller_cm510/motions/ceabot_motions.mtn index 645cf62..b86baf9 100755 --- a/bioloid_controller_cm510/motions/ceabot_motions.mtn +++ b/bioloid_controller_cm510/motions/ceabot_motions.mtn @@ -2554,39 +2554,68 @@ step=512 235 788 279 744 462 561 358 666 501 510 342 681 242 782 646 377 501 510 step=512 235 788 279 744 462 561 358 666 507 516 341 682 240 783 647 376 507 516 512 512 512 512 512 512 512 0.000 0.080 page_end page_begin -name= +name=stairs_up_1 compliance=5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 play_param=0 0 1 1.0 32 +step=512 231 800 274 737 460 557 361 664 490 497 448 583 438 611 549 458 484 490 512 512 512 512 512 512 512 0.000 0.296 +step=512 231 800 274 737 460 557 372 673 464 471 451 583 438 614 549 459 461 465 512 512 512 512 512 512 512 0.000 0.296 +step=512 229 800 272 736 458 557 371 671 457 461 451 582 435 618 548 458 450 451 512 512 512 512 512 512 512 0.000 0.296 +step=512 228 800 313 736 457 557 371 670 432 505 252 582 66 618 712 458 448 450 512 512 512 512 512 512 512 0.000 0.600 page_end page_begin -name= +name=stairs_up_2 compliance=5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 play_param=0 0 1 1.0 32 +step=512 228 800 313 736 457 557 426 734 432 505 252 540 66 618 712 458 448 450 512 512 512 512 512 512 512 0.000 0.496 +step=512 228 799 310 737 455 555 417 727 499 510 274 557 303 616 512 428 481 489 512 512 512 512 512 512 512 0.000 0.600 page_end page_begin -name= +name=stairs_up_3 compliance=5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 play_param=0 0 1 1.0 32 +step=512 228 794 311 736 457 555 408 698 500 510 221 574 268 608 532 417 486 490 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 228 794 311 736 457 555 405 702 500 514 253 493 159 609 621 384 505 514 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 233 792 354 737 369 555 403 713 443 443 172 486 49 705 724 351 546 529 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 233 792 354 737 369 555 403 696 440 446 172 584 49 893 724 243 546 536 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 page_end page_begin -name= +name=stairs_up_4 compliance=5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 play_param=0 0 1 1.0 32 +step=512 233 792 354 737 369 555 353 649 440 466 172 804 49 981 724 251 559 534 512 512 512 512 512 512 512 0.000 0.600 +step=512 233 792 354 737 369 555 353 653 440 461 172 783 49 902 724 311 546 538 512 512 512 512 512 512 512 0.000 0.600 +step=512 232 792 353 737 369 555 340 653 493 497 234 764 77 912 729 305 530 521 512 512 512 512 512 512 512 0.000 0.800 +step=512 231 801 273 737 460 557 361 664 511 523 450 583 440 609 550 460 509 514 512 512 512 512 512 512 512 0.000 0.800 page_end page_begin -name= +name=stairs_down1 compliance=5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 -play_param=0 0 1 1.0 32 +play_param=229 0 1 1.0 32 +step=512 229 804 271 735 460 556 367 665 541 552 370 694 220 874 679 311 498 504 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 229 1023 271 735 460 556 367 665 543 543 370 702 217 906 690 278 458 456 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 229 1023 271 735 460 556 356 665 507 543 300 702 56 905 751 278 458 456 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 229 1023 271 735 460 556 361 665 511 543 213 702 100 905 594 278 481 456 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 35 1023 271 735 460 556 361 665 511 543 213 702 100 905 594 278 481 456 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 35 809 271 735 460 556 372 665 510 543 376 702 428 905 456 278 490 456 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 page_end page_begin -name= +name=stairs_down2 compliance=5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 -play_param=0 0 1 1.0 32 +play_param=230 0 1 1.0 32 +step=512 227 833 271 735 459 555 383 684 501 490 330 712 446 894 449 270 490 476 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 227 832 271 735 459 555 381 687 500 489 323 635 324 864 549 251 486 478 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 227 837 271 735 459 555 420 717 497 506 331 567 212 811 656 239 510 514 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 220 742 303 700 472 553 368 686 468 476 238 540 187 621 671 327 554 549 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 398 585 305 696 474 521 375 671 461 491 289 682 197 970 662 244 551 536 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 398 584 305 696 474 521 375 686 461 516 289 839 197 958 662 381 551 536 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 398 584 305 696 474 521 375 681 461 487 289 694 197 745 662 414 551 540 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 page_end page_begin -name= +name=stairs_down3 compliance=5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 play_param=0 0 1 1.0 32 +step=512 394 626 304 696 472 521 358 664 485 487 314 690 235 757 644 394 507 504 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 +step=512 231 801 274 737 460 557 361 664 511 523 450 584 440 610 551 460 509 514 512 512 512 512 512 512 512 0.000 1.000 page_end page_begin name= -- GitLab