From d12fdad982a672d76c1478c00324c14331981b81 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Ely Repiso Polo <erepiso@iri.upc.edu>
Date: Fri, 18 Jan 2019 16:36:19 +0000
Subject: [PATCH] add cambios en costes, va bien auqnue falta ajustar un poco
 las velocidades y las colisiones con obstaculos. Mas empezar a cambiar el
 modelo de fuerzas para el caso central de Side-by-side

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 src/fake_laser_gen_alg_node.cpp | 17 ++++++++++++-----
 1 file changed, 12 insertions(+), 5 deletions(-)

diff --git a/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp b/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp
index 9d16678..322f5e0 100644
--- a/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp
+++ b/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp
@@ -87,9 +87,15 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level)
   //plot fixed map
   LaserScan_msg_.ranges.clear();
   LaserScan_msg_.ranges.resize(1436,59.9);
+
+//*********/
+ laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7; //  [ultimo que estaba usando BUENO, datos paper robot2017] caso estrechez en medio del camino!  caso obstaculos a  1.94 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
+
+
+
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles5;  //caso estrechez en medio del camino. Muy estrecho!
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles3;  //caso estrechez en medio del camino! obstaculos a 2.2305 m entre ellos va con empty_map_whit_obstacles1
-  laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7; //  [ultimo que estaba usando BUENO, datos paper robot2017] caso estrechez en medio del camino!  caso obstaculos a  1.94 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
+ 
  // laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7_robot2017_videos;
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles8; // [ultimo que estaba usando BUENO] caso estrechez en medio del camino!  caso obstaculos a 1.4965 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles6;  //caso estrechez en medio del camino!
@@ -344,22 +350,23 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level)
        //LaserScan_msg_.ranges[680-35]= 13.45;
       // LaserScan_msg_.ranges[680-30]= 13.45;
       // LaserScan_msg_.ranges[680-25]= 13.40;
-        LaserScan_msg_.ranges[680-20]= 13.30;
+        LaserScan_msg_.ranges[680-20]= 13.30; //Desde aquí
        LaserScan_msg_.ranges[680-15]= 13.25;
         LaserScan_msg_.ranges[680-10]= 13.25;
       LaserScan_msg_.ranges[680-5]= 13.15;
        LaserScan_msg_.ranges[680]= 13.15;
         LaserScan_msg_.ranges[680+5]= 13.0;
+        LaserScan_msg_.ranges[680+10]= 13.0; // hasta aqui
       // LaserScan_msg_.ranges[730]= 13.0;
-      //  LaserScan_msg_.ranges[730+5]= 13.15;
-      //  LaserScan_msg_.ranges[730+10]= 13.15;
+      //  LaserScan_msg_.ranges[730+5]= 13.15; 
+        LaserScan_msg_.ranges[730+10]= 13.15; //Desde aquí
        LaserScan_msg_.ranges[730+15]= 13.15;
       LaserScan_msg_.ranges[730+20]= 13.20;
        LaserScan_msg_.ranges[730+25]= 13.20;
         LaserScan_msg_.ranges[730+30]= 13.25;
       LaserScan_msg_.ranges[730+35]= 13.25;
         LaserScan_msg_.ranges[730+40]= 13.30;
-      LaserScan_msg_.ranges[730+45]= 13.30;
+      LaserScan_msg_.ranges[730+45]= 13.30; // hasta aquí
     }
     break;
 
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