From d12fdad982a672d76c1478c00324c14331981b81 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Ely Repiso Polo <erepiso@iri.upc.edu> Date: Fri, 18 Jan 2019 16:36:19 +0000 Subject: [PATCH] add cambios en costes, va bien auqnue falta ajustar un poco las velocidades y las colisiones con obstaculos. Mas empezar a cambiar el modelo de fuerzas para el caso central de Side-by-side --- src/fake_laser_gen_alg_node.cpp | 17 ++++++++++++----- 1 file changed, 12 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp b/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp index 9d16678..322f5e0 100644 --- a/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp +++ b/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp @@ -87,9 +87,15 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level) //plot fixed map LaserScan_msg_.ranges.clear(); LaserScan_msg_.ranges.resize(1436,59.9); + +//*********/ + laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7; // [ultimo que estaba usando BUENO, datos paper robot2017] caso estrechez en medio del camino! caso obstaculos a 1.94 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2 + + + //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles5; //caso estrechez en medio del camino. Muy estrecho! //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles3; //caso estrechez en medio del camino! obstaculos a 2.2305 m entre ellos va con empty_map_whit_obstacles1 - laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7; // [ultimo que estaba usando BUENO, datos paper robot2017] caso estrechez en medio del camino! caso obstaculos a 1.94 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2 + // laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7_robot2017_videos; //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles8; // [ultimo que estaba usando BUENO] caso estrechez en medio del camino! caso obstaculos a 1.4965 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2 //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles6; //caso estrechez en medio del camino! @@ -344,22 +350,23 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level) //LaserScan_msg_.ranges[680-35]= 13.45; // LaserScan_msg_.ranges[680-30]= 13.45; // LaserScan_msg_.ranges[680-25]= 13.40; - LaserScan_msg_.ranges[680-20]= 13.30; + LaserScan_msg_.ranges[680-20]= 13.30; //Desde aquà LaserScan_msg_.ranges[680-15]= 13.25; LaserScan_msg_.ranges[680-10]= 13.25; LaserScan_msg_.ranges[680-5]= 13.15; LaserScan_msg_.ranges[680]= 13.15; LaserScan_msg_.ranges[680+5]= 13.0; + LaserScan_msg_.ranges[680+10]= 13.0; // hasta aqui // LaserScan_msg_.ranges[730]= 13.0; - // LaserScan_msg_.ranges[730+5]= 13.15; - // LaserScan_msg_.ranges[730+10]= 13.15; + // LaserScan_msg_.ranges[730+5]= 13.15; + LaserScan_msg_.ranges[730+10]= 13.15; //Desde aquà LaserScan_msg_.ranges[730+15]= 13.15; LaserScan_msg_.ranges[730+20]= 13.20; LaserScan_msg_.ranges[730+25]= 13.20; LaserScan_msg_.ranges[730+30]= 13.25; LaserScan_msg_.ranges[730+35]= 13.25; LaserScan_msg_.ranges[730+40]= 13.30; - LaserScan_msg_.ranges[730+45]= 13.30; + LaserScan_msg_.ranges[730+45]= 13.30; // hasta aquà } break; -- GitLab