diff --git a/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp b/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp
index b02cd6369899135db32f91eec6b4277066412e67..fd22a06604d6ac837139e5fb63758d0c90be813f 100644
--- a/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp
+++ b/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp
@@ -89,7 +89,7 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level)
   LaserScan_msg_.ranges.resize(1436,59.9);
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles5;  //caso estrechez en medio del camino. Muy estrecho!
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles3;  //caso estrechez en medio del camino! obstaculos a 2.2305 m entre ellos va con empty_map_whit_obstacles1
-  //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7; //  [ultimo que estaba usando BUENO, datos paper robot2017] caso estrechez en medio del camino!  caso obstaculos a  1.94 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
+  laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles7; //  [ultimo que estaba usando BUENO, datos paper robot2017] caso estrechez en medio del camino!  caso obstaculos a  1.94 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles8; // [ultimo que estaba usando BUENO] caso estrechez en medio del camino!  caso obstaculos a 1.4965 m entre ellos. va con empty_map_whit_obstacles2
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles6;  //caso estrechez en medio del camino!
   //laser_mode_=FakeLaserGenAlgNode::scene_3;  // caso pasillo, esquina. (Ancho)
@@ -338,24 +338,26 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level)
        LaserScan_msg_.ranges[1300]= 4.0;
         LaserScan_msg_.ranges[1300+40]= 4.0;*/
 
-       //LaserScan_msg_.ranges[100]= 7.0;
-       //LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 7.0;
-      // LaserScan_msg_.ranges[340]= 7.0;
-       //LaserScan_msg_.ranges[340+40]= 7.0;
-      // LaserScan_msg_.ranges[660]= 13.25;
-       // LaserScan_msg_.ranges[680-20]= 13.0;
-       //LaserScan_msg_.ranges[680-15]= 13.25;
-        LaserScan_msg_.ranges[680-10]= 13.25;
-      LaserScan_msg_.ranges[680-5]= 13.15;
-       LaserScan_msg_.ranges[680]= 13.15;
-        LaserScan_msg_.ranges[680+5]= 13.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[730]= 13.0;
-        LaserScan_msg_.ranges[730+5]= 13.15;
-        LaserScan_msg_.ranges[730+10]= 13.15;
-       LaserScan_msg_.ranges[730+15]= 13.15;
-      //LaserScan_msg_.ranges[730+15]= 13.15;
-       //LaserScan_msg_.ranges[730+20]= 13.15;
-        //LaserScan_msg_.ranges[1300+18]= 7.0;
+
+      //LaserScan_msg_.ranges[680-35]= 13.50;
+      //LaserScan_msg_.ranges[680-30]= 13.45;
+      // LaserScan_msg_.ranges[680-25]= 13.40;
+        LaserScan_msg_.ranges[676-20]= 13.45;
+       LaserScan_msg_.ranges[676-15]= 13.40;
+        LaserScan_msg_.ranges[676-10]= 13.35;
+      LaserScan_msg_.ranges[676-5]= 13.30;
+       LaserScan_msg_.ranges[676]= 13.25;
+        LaserScan_msg_.ranges[676+5]= 13.20;
+
+       //LaserScan_msg_.ranges[730]= 13.05;
+        LaserScan_msg_.ranges[733+5]= 13.15;
+        LaserScan_msg_.ranges[733+11]= 13.15;
+       LaserScan_msg_.ranges[733+17]= 13.15;
+      LaserScan_msg_.ranges[733+23]= 13.20;
+       LaserScan_msg_.ranges[733+29]= 13.25;
+      // LaserScan_msg_.ranges[730+30]= 13.20;
+ 	//LaserScan_msg_.ranges[730+35]= 13.25;
+ 	//LaserScan_msg_.ranges[730+40]= 13.30;
     }
     break;