diff --git a/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp b/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp
index 10b3fd1f63d3e96e8332303fbf863f113d1fcfdb..0604092b97f2833c58ed257adeb2c0089b2c998e 100644
--- a/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp
+++ b/src/fake_laser_gen_alg_node.cpp
@@ -173,152 +173,152 @@ void FakeLaserGenAlgNode::node_config_update(Config &config, uint32_t level)
    case FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles_3 :  // 7!?
       ROS_INFO("n obstacles 3");
        LaserScan_msg_.ranges[100]= 4.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 4.0;
+     //  LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[340]= 4.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[340+40]= 4.0;
+     //  LaserScan_msg_.ranges[340+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[580]= 4.0;
-        LaserScan_msg_.ranges[580+40]= 4.0;
+     //   LaserScan_msg_.ranges[580+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[820]= 4.0;
-        LaserScan_msg_.ranges[820+40]= 4.0;
+     //   LaserScan_msg_.ranges[820+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[1060]= 4.0;
-      LaserScan_msg_.ranges[1060+40]= 4.0;
+     // LaserScan_msg_.ranges[1060+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[1300]= 4.0;
-        LaserScan_msg_.ranges[1300+40]= 4.0;
+     //   LaserScan_msg_.ranges[1300+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[1]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[241]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[481]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[721]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[961]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[1201]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[241+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[481+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[721+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[961+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1201+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[1+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[241+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[481+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[721+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[961+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[1201+20]= 10.0;
       break;
 
   case FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles_4 :  // 8!?
       ROS_INFO("n obstacles 4");
        LaserScan_msg_.ranges[100]= 4.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 4.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[340]= 4.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[340+40]= 4.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[340+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[580]= 4.0;
-        LaserScan_msg_.ranges[580+40]= 4.0;
+      //  LaserScan_msg_.ranges[580+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[820]= 4.0;
-        LaserScan_msg_.ranges[820+40]= 4.0;
+      //  LaserScan_msg_.ranges[820+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[1060]= 4.0;
-      LaserScan_msg_.ranges[1060+40]= 4.0;
+     // LaserScan_msg_.ranges[1060+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[1300]= 4.0;
-        LaserScan_msg_.ranges[1300+40]= 4.0;
+       // LaserScan_msg_.ranges[1300+40]= 4.0;
 
        LaserScan_msg_.ranges[1]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[1+20]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[121]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[121+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[121+20]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[241]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[241+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[241+20]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[361]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[361+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[361+20]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[481]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[481+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[481+20]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[601]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[601+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[601+20]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[721]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[721+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[721+20]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[841]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[841+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[841+20]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[961]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[961+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[961+20]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[1081]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1081+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[1081+20]= 10.0;
        LaserScan_msg_.ranges[1201]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1201+20]= 10.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[1201+20]= 10.0;
       break;
 
   case FakeLaserGenAlgNode::n_obstacles_5 :  // 8!?
       ROS_INFO("n obstacles 5");
        LaserScan_msg_.ranges[100]= 4.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 4.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[100+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[340]= 4.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[340+40]= 4.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[340+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[580]= 4.0;
-        LaserScan_msg_.ranges[580+40]= 4.0;
+      //  LaserScan_msg_.ranges[580+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[820]= 4.0;
-        LaserScan_msg_.ranges[820+40]= 4.0;
+      //  LaserScan_msg_.ranges[820+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[1060]= 4.0;
-      LaserScan_msg_.ranges[1060+40]= 4.0;
+     // LaserScan_msg_.ranges[1060+40]= 4.0;
        LaserScan_msg_.ranges[1300]= 4.0;
-        LaserScan_msg_.ranges[1300+40]= 4.0;
+      //  LaserScan_msg_.ranges[1300+40]= 4.0;
 
-       LaserScan_msg_.ranges[1]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[121]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[121+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[241]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[241+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[361]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[361+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[481]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[481+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[601]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[601+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[721]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[721+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[841]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[841+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[961]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[961+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1081]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1081+20]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1201]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1201+20]= 10.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[1]= 7.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[1+2010]= 10.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[121]= 7.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[121+20]= 10.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[241]= 7.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[241+20]= 10.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[361]= 7.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[361+20]= 10.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[481]= 7.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[481+20]= 10.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[601]= 7.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[601+20]= 10.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[721]= 7.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[721+20]= 10.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[841]= 7.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[841+20]= 10.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[961]= 7.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[961+20]= 10.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[1081]= 7.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[1081+20]= 10.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[1201]= 7.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[1201+20]= 10.0;
 
 
-       LaserScan_msg_.ranges[50]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[50+10]= 15.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[50]= 12.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[50+10]= 15.0;
       // LaserScan_msg_.ranges[150]= 15.0;
       // LaserScan_msg_.ranges[150+10]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[200]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[200+10]= 15.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[200]= 12.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[200+10]= 15.0;
       // LaserScan_msg_.ranges[250]= 15.0;
       // LaserScan_msg_.ranges[250+10]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[300]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[300+10]= 15.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[300]= 12.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[300+10]= 15.0;
       // LaserScan_msg_.ranges[350]= 15.0;
       // LaserScan_msg_.ranges[350+10]= 10.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[400]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[400+10]= 15.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[400]= 12.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[400+10]= 15.0;
      //  LaserScan_msg_.ranges[450]= 15.0;
     //   LaserScan_msg_.ranges[450+10]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[500]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[500+10]= 15.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[500]= 12.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[500+10]= 15.0;
      //  LaserScan_msg_.ranges[550]= 15.0;
      //  LaserScan_msg_.ranges[550+10]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[600]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[600+10]= 15.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[600]= 12.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[600+10]= 15.0;
 
     //   LaserScan_msg_.ranges[650]= 15.0;
     //   LaserScan_msg_.ranges[650+10]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[700]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[700+10]= 15.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[700]= 12.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[700+10]= 15.0;
     //   LaserScan_msg_.ranges[750]= 15.0;
     //   LaserScan_msg_.ranges[750+10]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[800]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[800+10]= 15.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[800]= 12.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[800+10]= 15.0;
     //   LaserScan_msg_.ranges[850]= 15.0;
    //    LaserScan_msg_.ranges[850+10]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[900]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[900+10]= 15.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[900]= 12.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[900+10]= 15.0;
    //    LaserScan_msg_.ranges[950]= 15.0;
    //    LaserScan_msg_.ranges[950+10]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1000]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1000+10]= 15.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[1000]= 12.0;
+       //LaserScan_msg_.ranges[1000+10]= 15.0;
   //     LaserScan_msg_.ranges[1050]= 15.0;
   //     LaserScan_msg_.ranges[1050+10]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1100]= 15.0;
-       LaserScan_msg_.ranges[1100+10]= 15.0;
+       LaserScan_msg_.ranges[1100]= 12.0;
+      // LaserScan_msg_.ranges[1100+10]= 15.0;
    //    LaserScan_msg_.ranges[1150]= 15.0;
    //    LaserScan_msg_.ranges[1150+10]= 15.0;